Pfadplannung mit webcam

[Johannes]

Ok, aber wenn es nur 6 Steine sind, dann sollte der Unterschied zwischen einfachem Ausweichen und Berechnen des kürzesten Weges gering sein. Bedenke auch, dass eine Berechnung Zeit braucht. Die Frage ist, wie oft du den Weg neu berechnen willst. Um so weiter die Steine entfernt sind, um so schwerer wirst du sie von einander trennen können. Eventuell sind also mehrere Berechnungen nötig. Aber ich kann das schlecht einschätzen.

Gruß
Johannes

P.S. Was für einen Roboter hast du denn? Wo findet die Bildauswertung statt?

wir haben ein robbi mit pentium 166 auf dem linux läuft, darauf wird die auswertung stattfinden uns sollte eigentlich recht schnell gehen, da in der zeit sonst nichts gerechnet wird. ich denke mal dass es maximal zwei bilddurchläufe brauchen wird, je nach positionierung der kamera, da der gesamte platz, wie oben beschrieben, nur etwa 3x7m² ist.

[cyberbot]

da war dann wohl ich

[Johannes]

Warst du schon mal hier in diesem Thread: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=1256 ?

Mich würde mal interessieren, wie ihr die ganzen Sachen mit der Stromversorgung gelöst habt, welche Akkus, etc...

Gruß
Johannes

[NumberFive]

Hallo

ganz ehrlich bei dir kling das so also währe bild erkennung in zwei minuten programmiert. wenn du schon so weit bist steiene und die
neonlange zu erkennen wurde mich ehrlich gesagt die Software
sehr interessiern vor allem wie schnell bist du ?
Zur Nav:
wenn du weist wo das licht ist kannst du doch auch bestimmen ob es rechts oder in der linke hälfte ist dann kannst du den robi drehen bist es in der mitte ist. dann kennst du die richtigung in die du muß. dann bild erkunng aus voll gaß bis die sharb ein hinderniss erkennen. cam an nach rechts oder links drehen 90° langsam fahren bis seitliche ir melder frei melden drehen bis lampe in der mitte und weiter. oder denke ich da jetzt zu einfach ?

Gruß

[Johannes]

Hallo Numberfive,
mich wundert das ganze auch einwenig bzw. es interessiert mich

Gruß
Johannes

[cyberbot]

zur bilderkennung, da ich weiss was auf den bildern zu sehen sein wird, nämlich der boden, die neons, oder das ziel und diese auch deutlich (d.h. verschiedene farben) unterscheidbar sind ist es nicht schwer diese objekte zu erkennen. ein bild (digital) ist ja im wesentlichen nur eine matrix von pixeln die z.b. die farbwerte der einzelnen pixel speichert. jetzt kann man ja sehr leicht über diese matrix iterieren und auswerten ob der jeweilige pixel zu einem hindernis oder zum boden gehört. hat man gar das ziel im blick, kann man durch den oben beschrieben algo sofort einen pfad generieren und schenll abfahren. soweit zur theorie
Die roboterplatform ist uns vorgegeben, da die navigation nicht die hauptaufgabe darstellt, sondern "nur" einen teil.

[NumberFive]

hallo,

habe ich das jetzt richtig verstanden die software exitiert nicht?
wenn dem so ist dann progrmmier sie erst einmal wenn
ich das falsch verstanden habe dann will ich die haben. Denn dann denk ich komplett verkehrt und programmiere totalen overhead.
Ich will hier niemanden entmutigen weill wenn es tut ist das bestimmt die nächste generation von robis wenn die software nicht exitiert helfe ich natürlich mit mein wissen aus aber mich würde schon mal dann die ganze beschreibung interresieren. denn ich denke ne cam kann man heute noch nicht forder zu mindetens nicht von private leuten.

hallo NumberFive

was ich bis jetzt gemacht habe war einen kanten erkennungs algo (google -> canny edge detector) und eine sog. wavefront planner in einer gegebenen karte (siehe oben: algo mit werte für pixel vergeben) in MatLab programmiert, da der code relativ ähnlich zu dem von C ist und es sogar Konvertierungsprogramme von M nach C gibt denk ich dass ich es schaffen könnte eine kombination von beiden zu schreiben. Wo ich dann noch bedenken habe, ist von dem pfad den ich berechne zurückzurechnen (möglichst genau) auf die steuerung der motoren um diesen pfad dann tatsächlich abfahren zu können.
übrigens ist für diesen zweck eine einfache, handelsübliche webcam gedacht, also nichts teueres oder so.

gruss
cyberbot

[NumberFive]

die Cam spiel fast keine rolle ic denkda kann man fast alles nehmen.
mit dem cany schaffe ich auch nur lastmal den canny auf ein normles bild von 240X340 punkten los das dauert. ich habst gemessen bei mir fast 2 minuten bis der zu rück kommt. das i für den robi viel zu langsam.
ist alles in c++ geschrieben un das bild liegt bei mir als array of float vor oder arry of byte jenach dem. die erbnisse kannst du dir in dem oben genaten therad mal ansehen. hast du bilder von deine ergbnissen ?

Gruß