Okay Danke soweit.
Also ich werde jetzt die Ausgänge SCL und SDA meines CMPS03 jeweils über einen 4k7 Widerstand mit 5Volt und anschließend mit den Pins Y330 (SCL) und Y331(SDA) verbinden.
Außerdem werde ich das gleiche mit meinem SRF04 machen.
Mit dem neuen Treiber ccrp5.c2 v2.3c sollte das klappen.

Das mit dem Löten ist kein Problem! Nur Softwaretechnisch wirds problematisch! Wenn das Ultraschallmodul angeschlossen ist möchte ich es gerne anstatt der relativ ungenauen IR-Sensoren benutzen. Beim Kompass wäre eine Ausgabe auf dem LCD wünschenswert.