timer0 hört auf zu zählen...

**PicNick** · 30.12.2005, 07:29

@torsten_G: ogottogott, da ist ja mein Schwager !

**Grillmeister Markus** · 30.12.2005, 23:34

Hallo.
So, ich hab jetzt das programm nochmal komplett anders aufgebaut (ohne GOTOs) und es funktioniert auch. Jetzt wollt ich wissen, ob das vom "Stiel" her so OK ist. Wär nett, wenn einer von euch das mal kurz überfliegen könnte.

Code:

$regfile = "2313def.dat"
$crystal = 3686400
$baud = 9600

Dim Zaehler As Byte

Ddrd.2 = 1                                                  'motor rechts vorwärts
Ddrd.3 = 1                                                  'motor rechts rückwärts
Ddrd.4 = 1                                                  'motor links vorwärts
Ddrd.5 = 1                                                  'motor links rückwärts
Ddrb.6 = 1                                                  'enable rechts
Ddrb.7 = 1                                                  'enable links

Ddrb.0 = 0                                                  'taster links vorne
Ddrb.1 = 0                                                  'taster mitte vorne
Ddrb.2 = 0                                                  'taster rechts vorne
Portb.0 = 1
Portb.1 = 1
Portb.2 = 1

Mrechtsvor Alias Portd.2
Mrechtsrueck Alias Portd.3
Mlinksvor Alias Portd.4
Mlinksrueck Alias Portd.5
Enablerechts Alias Portb.6
Enablelinks Alias Portb.7

Schalterlinks Alias Pinb.0
Schaltermitte Alias Pinb.1
Schalterrechts Alias Pinb.2

Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024
Enable Timer0
Start Timer0
Enable Interrupts
On Timer0 Ontimer

Enablelinks = 1
Enablerechts = 1

Do
   If Schalterlinks = 1 And Schaltermitte = 1 And Schalterrechts = 1 Then
      Print "g"
      Gosub Gerade
   End If
   If Schalterlinks = 0 Then
      Print "L"
      Zaehler = 0
      Gosub Links
   End If
   If Schaltermitte = 0 Then
      Print "M"
      Zaehler = 0
      Gosub Mitte
   End If
   If Schalterrechts = 0 Then
      Print "R"
      Zaehler = 0
      Gosub Rechts
   End If
Loop

Gerade:
   Mlinksvor = 0
   Mlinksrueck = 0
   Mrechtsvor = 0
   Mrechtsrueck = 0
   Waitms 100
Do
   Mlinksvor = 1
   Mlinksrueck = 0
   Mrechtsvor = 1
   Mrechtsrueck = 0
   If Schalterlinks = 0 Or Schaltermitte = 0 Or Schalterrechts = 0 Then
      Return
   End If
Loop

Links:
   Mlinksvor = 0
   Mlinksrueck = 0
   Mrechtsvor = 0
   Mrechtsrueck = 0
   Waitms 100
Do
   If Schaltermitte = 0 Or Schalterrechts = 0 Then
      Return
   End If
   If Zaehler <= 33 Then
      Mlinksvor = 0
      Mlinksrueck = 1
      Mrechtsvor = 0
      Mrechtsrueck = 1
   Else
      Mlinksvor = 1
      Mlinksrueck = 0
      Mrechtsvor = 0
      Mrechtsrueck = 1
   End If
   If Zaehler = 70 Then
      Return
   End If
Loop

Mitte:
   Mlinksvor = 0
   Mlinksrueck = 0
   Mrechtsvor = 0
   Mrechtsrueck = 0
   Waitms 100
Do
   If Schalterlinks = 0 Or Schalterrechts = 0 Then
      Return
   End If
   If Zaehler <= 33 Then
      Mlinksvor = 0
      Mlinksrueck = 1
      Mrechtsvor = 0
      Mrechtsrueck = 1
   Else
      Mlinksvor = 1
      Mlinksrueck = 0
      Mrechtsvor = 0
      Mrechtsrueck = 1
   End If
   If Zaehler = 90 Then
      Return
   End If
Loop

Rechts:
   Mlinksvor = 0
   Mlinksrueck = 0
   Mrechtsvor = 0
   Mrechtsrueck = 0
   Waitms 100
Do
   If Schalterlinks = 0 Or Schaltermitte = 0 Then
      Return
   End If
   If Zaehler <= 33 Then
      Mlinksvor = 0
      Mlinksrueck = 1
      Mrechtsvor = 0
      Mrechtsrueck = 1
   Else
      Mlinksvor = 0
      Mlinksrueck = 1
      Mrechtsvor = 1
      Mrechtsrueck = 0
   End If
   If Zaehler = 70 Then
      Return
   End If
Loop

Ontimer:
   Incr Zaehler
Return

mfg Markus

Edit: Achja, ich hab jetzt keine Relais mehr, sondern nen L293D, deswegen sind die pinbelegungen jetzt etwas anders.

**Torsten_G** · 31.12.2005, 00:39

Also, ich find´s schon viel besser als vorher!

Sogar die If-Then-Abfragen mit Tab eingerückt, sieht richtig gut aus!

Allerdings, Kommentarzeilen (die beginnen mit Hochkomma ') sind nicht nur ein uncooles Feature für Alzheimer-geplagte Programmierer - sie erleichtern auch "Programmfremden" den Durchblick und beschleunigen sogar die Orientierung im eigenen Programm!

Ich weiß ja, "Kommentarzeilen-Einfüger" steht in einer Reihe mit "Schattenparker" und "Warmduscher", aber ich finde, fehlende Kommentare sind fast noch schlimmer als verstrubbelte Goto´s und Gosub´s, weil hinterher noch nicht einmal mehr die Intentionen des Programmierers nachvollzogen werden können -> 10 Euro in die Kaffeekasse! \

/

Man kann im Übrigen Kommentare ins Bascom-Programm hacken bis zum Abwinken, sie fressen keinen Speicherplatz im Chip und werden somit auch bei der Einschränkung der Bascom-Demo nicht berücksichtigt.

Du hattest ja gefragt, ob der Stil so ok ist, und das würde halt noch fehlen.

Hier ein Beispiel aus eigener Feder, stell Dir mal vor, Du müsstest da ohne die Kommentare durchsteigen:

:

Code:

'*****************************************
' Program for PWM Speed Controller
' based on Stupsi´s RN-Power-Board
' Designed for Atmel AVR Mega 8
' Bascom Version 1.11.7.9
' 18.11.2005 T. Gietenbruch
'
' Hardware Configuration:
' -> Setup button input at Pinb.0 (14)
' -> RC-Channel PWM input at Pind.2 (4) (INT0)
' -> Output FWD direction signal at Portd.6 (12)
' -> Output BWD direction signal at Portd.7 (13)
' -> LED for FWD direction indication at Portd.4 (6)
' -> LED for BWD direction indication at Portd.5 (11)
' -> Output PWM_Pulse at Portb.3 (17) (MOSI / OC2)
' -> I2C-Bus: SDA at PC4 / SCL at PC5
' -> Internal Oscillator 8000000Hz
'
' External TTL logic for circuit protection
'
'******************************************

'==========================================
' System Configurations
'==========================================

'Definition for Mega 8
$regfile "m8def.dat"

$crystal = 8000000

'$lib "i2c_twi.lbx"

'==========================================
' Configurations
'==========================================

'PIN Configurations
'   Bit  76543210 0->IN / 1->OUT
Ddrb = &B00001000
Ddrd = &B11110000


'Timer 1 for RC-Channel measurement
Config Timer1 = Timer , Prescale = 1

'Timer 2 for PWM-signal on OC2
Config Timer2 = Pwm , Prescale = 64 , Compare = Clear


'==========================================
' Tag Declarations
'==========================================
Dim Error As Byte
Dim Init As Bit
Dim N As Byte
Dim Timer_calc As Long
Dim Steps_max As Word
Dim Steps_min As Word
Dim Upperlimit As Word
Dim Lowerlimit As Word
Dim Window As Word
Dim Start_max As Word
Dim Start_min As Word
Dim State As Byte

'EEPROM Tags
Dim Neutral As Eram Word
Dim Maximum As Eram Word
Dim Minimum As Eram Word

Dim State_byte As Eram Byte
'State_Byte.0 for Direction: 0-> Not inverted, 1-> Inverted

'==========================================
' Interrupt Handlings
'==========================================
On Timer1 Read_error
Enable Interrupts


'==========================================
' Initializing Timers
'==========================================
Enable Timer1
Enable Timer2
Stop Timer1
Stop Timer2
Timer1 = 0
Timer2 = 0


'==========================================
' Initializing values
'==========================================
Ocr2 = 0
Portb = &B11111111
Portd = &B00111111

Window = 250
Init = 0
Error = 0

'==========================================
' Configure RC-Channel Settings
'==========================================
Setup_again:

'1. Wait until switch on B.0 is on

If Pinb.0 = 1 Then Goto Nosetup

Bitwait Pinb.0 , Set

While Pinb.0 <> 0
   Toggle Portd.4
   Toggle Portd.5
   Waitms 500
Wend
Portd.4 = 1
Portd.5 = 1

'2. Read neutral position value
Timer1 = 0
Start Timer1
Bitwait Pind.2 , Reset
Gosub Read_channel
Stop Timer1
Neutral = Timer1
Timer1 = 0
'Flash LED for read confirmation
For N = 0 To 2
   Toggle Portd.4
   Toggle Portd.5
   Waitms 30
   Toggle Portd.4
   Toggle Portd.5
   Waitms 100
Next
Portd.4 = 1
Portd.5 = 1

'4. Wait until switch on B.0 is off and on again
Bitwait Pinb.0 , Set
Waitms 100
While Pinb.0 <> 0
   Toggle Portd.4
   Waitms 500
Wend
Portd.4 = 1

'5. Read forward value
Timer1 = 0
Start Timer1
Bitwait Pind.2 , Reset
Gosub Read_channel
Stop Timer1

If Timer1 > Neutral Then
   Maximum = Timer1
   State.0 = 0
Else
   Minimum = Timer1
   State.0 = 1
End If

Timer1 = 0

'Flash LED for read confirmation
For N = 0 To 2
   Toggle Portd.4
   Waitms 30
   Toggle Portd.4
   Waitms 100
Next
Portd.5 = 1

'6. Wait until switch on B.0 is off and on again
Bitwait Pinb.0 , Set
Waitms 100
While Pinb.0 <> 0
   Toggle Portd.5
   Waitms 500
Wend
Portd.5 = 1

'7. Read backward value
Timer1 = 0
Start Timer1
Bitwait Pind.2 , Reset
Gosub Read_channel
Stop Timer1

Select Case State.0

Case 0:
If Timer1 > Neutral Then
   Goto Setup_again
Else
   Minimum = Timer1
End If

Case 1:
If Timer1 < Neutral Then
   Goto Setup_again
Else
   Maximum = Timer1
End If

End Select

Timer1 = 0
'Flash LED for read confirmation
For N = 0 To 2
   Toggle Portd.5
   Waitms 30
   Toggle Portd.5
   Waitms 100
Next
Portd.5 = 1

'8. Write State to eprom byte
State_byte = State

'8. Wait until switch on B.0 is off
Bitwait Pinb.0 , Set

'Target without setup
Nosetup:

If Neutral < 2000 Or Neutral > 20000 Or Maximum < 6000 Or Maximum > 30000 Or Maximum <= Neutral Or Minimum < 2000 Or Minimum > 30000 Or Minimum >= Neutral Then
   Portd.4 = 0
   Portd.5 = 1
   While Pinb.0 = 1
      Toggle Portd.4
      Toggle Portd.5
      Waitms 100
   Wend
   Portd.4 = 1
   Portd.5 = 1
   Goto Setup_again
End If

'Calculation of RC-Channel compare values
Start_max = Neutral + Window
Steps_max = Maximum - Start_max
Steps_max = Steps_max - 30

Start_min = Neutral - Window
Steps_min = Start_min - Minimum
Steps_min = Steps_min - 30

State = State_byte



'==========================================
' Main Program Loop
'==========================================
Do

'Disable PWM with Pinb.0=0 (Button pressed)
If Pinb.0 = 0 Or Init = 0 Then
   Stop Timer2
   Timer2 = 0
   Ocr2 = 0
   Portd.6 = 0
   Portd.7 = 0
End If

'Enable PWM with Pinb.0=1
If Pinb.0 = 1 And Init = 1 Then
   Start Timer2
End If


'Calculate PWM-value for maximum direction
If Timer1 >= Start_max And Pinb.0 = 1 And Init = 1 Then
      Portd.6 = Not State.0
      Portd.7 = State.0
      Timer_calc = Timer1 - Start_max
      Timer_calc = Timer_calc * 255
      Timer_calc = Timer_calc / Steps_max
End If

'Calculate PWM-value for minimum direction
If Timer1 <= Start_min And Pinb.0 = 1 And Init = 1 Then
      Portd.6 = State.0
      Portd.7 = Not State.0
      Timer_calc = Start_min - Timer1
      Timer_calc = Timer_calc * 255
      Timer_calc = Timer_calc / Steps_min
End If

'Set PWM-value to zero in within neutral position window
If Timer1 > Start_min And Timer1 < Start_max Then
   Portd.6 = 0
   Portd.7 = 0
   Timer_calc = 0
   Init = 1
End If

'Limit PWM-value to maximum 255
If Timer_calc > 255 Then Timer_calc = 255

'Write PWM-value to compare register for timer2
If Init = 1 And Pinb.0 = 1 Then
   Ocr2 = Timer_calc
Else
   Portd.6 = 0
   Portd.7 = 0
   Ocr2 = 0
End If

'Switch LED´s on according direction bits
Portd.4 = Not Portd.6
Portd.5 = Not Portd.7

'Jump to RC-channel subroutine
Enable Interrupts
Timer1 = 0
Start Timer1
Bitwait Pind.2 , Reset
Stop Timer1
Gosub Read_channel
Disable Interrupts

Loop

'RC-channel reading
Read_channel:
Timer1 = 0
Start Timer1
Bitwait Pind.2 , Set
Timer1 = 0
Bitwait Pind.2 , Reset
Stop Timer1
Error = 0
Return

'Error handler
Read_error:
If Error < 10 Then Error = Error + 1
While Error = 10
   Stop Timer2
   Timer2 = 0
   Ocr2 = 0
   Init = 0
   Portd.6 = 0
   Portd.7 = 0
   Portd.4 = 0
   Portd.5 = 0
   Gosub Read_channel
Wend

Return

Grüße

Torsten

@PicNick:
Dir wär´s bestimmt lieber, wenn das der reiche Erbonkel wäre...

**Guy** · 31.12.2005, 13:30

Ist OK so, So habe ich mich gleich in deinem Programm zurecht gefunden. Bei deiner ersten Version hätte ich mir erst gar nicht die Mühe gemacht den Ablauf zu verstehen.

Nur wie Torsten schon sagte, Kommentarzeilen einfügen. Auch wenn das anfangs lästig erscheint spart es dir im nachhinein viel ärger und Zeit. Ich habe durch gute Kommentarzeilen schon oft viel Zeit gespart.

Du kannst auch Kommentare hinter eine Anweisung setzen, zum Beispiel
Else ' ***** Kommentar ****

Ich würde jetzt noch deine If umändern. So ist sie noch übersichtlicher. Man sieht gleich, daß wenn die drei Schalter 1 sind "Gerade" ausgeführt wird, andernfalls die andren Ifs abgearbeitet werden. Zudem kannst du die drei andren Abfragen noch einrücken, was das ganze noch übersichtlicher macht.

Code:

Do
      If Schalterlinks = 1 And Schaltermitte = 1 And Schalterrechts = 1 Then
            Print "g"
            Gosub Gerade
      Else
            If Schalterlinks = 0 Then
               Print "L"
               Zaehler = 0
               Gosub Links
            End If
            If Schaltermitte = 0 Then
               Print "M"
               Zaehler = 0
               Gosub Mitte
            End If
            If Schalterrechts = 0 Then
               Print "R"
               Zaehler = 0
               Gosub Rechts
            End If
      End If
Loop

mfg
guy

**Grillmeister Markus** · 31.12.2005, 15:48

Hallo.
So, ich hab jetzt die IF-schleifen noch so umgebaut und kommentare eigefuegt.
Mfg Markus

Code:

$regfile = "2313def.dat"                                    'Atmel AT90S2313
$crystal = 3686400                                          'Quarz = 3.6864 mhz
$baud = 9600                                                ' Baudrate = 9600

Dim Zaehler As Byte

Ddrd.2 = 1                                                  'motor rechts vorwärts
Ddrd.3 = 1                                                  'motor rechts rückwärts
Ddrd.4 = 1                                                  'motor links vorwärts
Ddrd.5 = 1                                                  'motor links rückwärts
Ddrb.6 = 1                                                  'enable rechts
Ddrb.7 = 1                                                  'enable links

Ddrb.0 = 0                                                  'taster links vorne
Ddrb.1 = 0                                                  'taster mitte vorne
Ddrb.2 = 0                                                  'taster rechts vorne
Portb.0 = 1                                                 'Pullups fuer taster aktivieren
Portb.1 = 1
Portb.2 = 1

Mrechtsvor Alias Portd.2                                    'Pins entsprechent der belegung benennen
Mrechtsrueck Alias Portd.3
Mlinksvor Alias Portd.4
Mlinksrueck Alias Portd.5
Enablerechts Alias Portb.6
Enablelinks Alias Portb.7

Schalterlinks Alias Pinb.0
Schaltermitte Alias Pinb.1
Schalterrechts Alias Pinb.2

Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024                     'timer0 wird verwendet, quarz / 1024
Enable Timer0                                               'timer0 einschalten
Start Timer0                                                'timer0 starten
Enable Interrupts                                           'interrupts zulassen
On Timer0 Ontimer                                           'bei timerueberlauf gehe zu "ontimer"

Enablelinks = 1                                             'Pin fuer linken motor auf 5V
Enablerechts = 1                                            'Pin fuer rechten motor auf 5V

'***************######  HAUPTSCHLEIFE  ######***************

Do
   If Schalterlinks = 1 And Schaltermitte = 1 And Schalterrechts = 1 Then       'wenn alle schalter frei
      Print "g"                                             'print "g" für fahrtenschreiber
      Gosub Gerade                                          'gehe zu "gerade"
   Else
      If Schalterlinks = 0 Then                             'wenn linker schalter gedrückt
         Print "L"                                          'print "L" für fahrtenschreiber
         Zaehler = 0                                        'setzte Zaehler auf null
         Gosub Links                                        'gehe zu "links"
      End If
      If Schaltermitte = 0 Then                             'wenn mittlerer schalter gedrückt
         Print "M"                                          'print "M" für fahrtenschreiber
         Zaehler = 0                                        'setzte Zaehler auf null
         Gosub Mitte                                        'gehe zu "mitte"
      End If
      If Schalterrechts = 0 Then                            'wenn rechter schalter gedrückt
         Print "R"                                          'print "R" für fahrtenschreiber
         Zaehler = 0                                        'setzte Zaehler auf null
         Gosub Rechts                                       'gehe zu "rechts"
      End If
   End If
Loop


'***************######  GERADE  ######***************
Gerade:
   Mlinksvor = 0                                            'motoren bremsen
   Mlinksrueck = 0
   Mrechtsvor = 0
   Mrechtsrueck = 0
   Waitms 100                                               'zeit zum bremsen
Do
   Mlinksvor = 1                                            'unendlich vorwaerts fahren, bis anderer befehl kommt
   Mlinksrueck = 0
   Mrechtsvor = 1
   Mrechtsrueck = 0
   If Schalterlinks = 0 Or Schaltermitte = 0 Or Schalterrechts = 0 Then       'wenn irgendein schalter gedrückt
      Return                                                'dann zurueck zur hauptschleife
   End If
Loop


'***************######  BEI LINKEM SCHALTER  ######***************
Links:
   Mlinksvor = 0                                            'motoren bremsen
   Mlinksrueck = 0
   Mrechtsvor = 0
   Mrechtsrueck = 0
   Waitms 100                                               'zeit zum bremsen
Do
   If Schaltermitte = 0 Or Schalterrechts = 0 Then          'wenn mittlerer oder rechter schalter gedrueckt
      Return                                                'dann zurueck zur hauptschleife
   Else
      If Zaehler <= 33 Then                                 'wenn Zaehler <= 33
         Mlinksvor = 0                                      'dann rueckwaerts fahren bis Zaehler > 33
         Mlinksrueck = 1
         Mrechtsvor = 0
         Mrechtsrueck = 1
      Else
         Mlinksvor = 1                                      'danach drehung nach rechts
         Mlinksrueck = 0
         Mrechtsvor = 0
         Mrechtsrueck = 1
      End If
   End If
   If Zaehler = 70 Then                                     'wenn Zaehler = 70
      Return                                                'dann zurueck zur hauptschleife
   End If
Loop


'***************######  BEI MITTLEREM SCHALTER  ######***************
Mitte:
   Mlinksvor = 0                                            'motoren bremsen
   Mlinksrueck = 0
   Mrechtsvor = 0
   Mrechtsrueck = 0
   Waitms 100                                               'zeit zum bremsen
Do
   If Schalterlinks = 0 Or Schalterrechts = 0 Then          'wenn linker oder rechter schalter gedrueckt
      Return                                                'dann zurueck zur hauptschleife
   Else
      If Zaehler <= 33 Then                                 'wenn Zaehler <= 33
         Mlinksvor = 0                                      'dann rueckwaerts fahren bis Zaehler > 33
         Mlinksrueck = 1
         Mrechtsvor = 0
         Mrechtsrueck = 1
      Else
         Mlinksvor = 1                                      'danach drehung nach rechts
         Mlinksrueck = 0
         Mrechtsvor = 0
         Mrechtsrueck = 1
      End If
   End If
   If Zaehler = 90 Then                                     'wenn Zaehler = 90
      Return                                                'dann zurueck zur hauptschleife
   End If
Loop


'***************######  BEI RECHTEM SCHALTER  ######***************
Rechts:
   Mlinksvor = 0                                            'motoren bremsen
   Mlinksrueck = 0
   Mrechtsvor = 0
   Mrechtsrueck = 0
   Waitms 100                                               'zeit zum bremsen
Do
   If Schalterlinks = 0 Or Schaltermitte = 0 Then           'wenn linker oder mittlerer schalter gedrueckt
      Return                                                'dann zurueck zur hauptschleife
   Else
      If Zaehler <= 33 Then                                 'wenn Zaehler <= 33
         Mlinksvor = 0                                      'dann rueckwaerts fahren bis Zaehler > 33
         Mlinksrueck = 1
         Mrechtsvor = 0
         Mrechtsrueck = 1
      Else
         Mlinksvor = 0                                      'danach drehung nach links
         Mlinksrueck = 1
         Mrechtsvor = 1
         Mrechtsrueck = 0
      End If
   End If
   If Zaehler = 70 Then                                     'wenn Zaehler = 70
      Return                                                'dann zurueck zur hauptschleife
   End If
Loop


'Interrupt-Routine für TIMER0
Ontimer:                                                    'wenn timer0 ueberlaeuft
   Incr Zaehler                                             'dann Zaehler incrementieren
Return                                                       'danach zurueck zur hauptschleife

**Guy** · 31.12.2005, 16:36

Gut so, aber du darfst auch nicht über kommentieren.

Anweisungen die selbsterklärend sind wie
$crystal = 3686400 'Quarz = 3.6864 mhz
$baud = 9600 ' Baudrate = 9600
Enable Timer0 'timer0 einschalten
Start Timer0 'timer0 starten
Enable Interrupts 'interrupts zulassen

Braus du nicht unbedingt zu kommentieren sonst wird das auch unübersichtlich.

So was kannst du in den Kopf des Programms als Kommentar schreiben.
Zum Beispiel Wozu das Programm gut ist, Version, Datum, Quart, Controler etc.

Thema: timer0 hört auf zu zählen...

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