autonomer Rasenmäher

[Richard]

Moin moin allerseits

Ich bin neu im Forum und möchte mich erst einmal vorstellen.
Richard ist 52 Jahre alt, gelernter KFZ Mechaniker, Nachrichtenmechaniker und Funkelektroniker. Ich habe Erfahrung mit Leiterplattenentwicklung (Eagle), Platienenherstellung und mit dem PIC Controller in Assembler sowie Basic.

Die neue CT` hat mich an meine alten Rasenmäherpläne erinnert und jetzt bin ich dabei mich schlau zu lesen.

GPS scheidet aus, zu ungenau. Jetzt bin ich (hier) auf Magnetfeldsensoren gestoßen. Zwei um 90 Grad versetzt angeordnete sollten ein yx Koordinaten System bilden können, die gleiche Schaltung noch einmal
"hochkant" als Neigungswinkel System , sollte dabei eine Fehlerkorrektur ermöglichen wenn der Rasenmäher auf schrägem Gelände arbeitet.

So weit meine Theorie.

Gibt es da schon Erfahrungen mit ähnlichem Aufbau, ich muß ja nicht jeden Fehler noch einmal selber erfinden. Tipps wo ich (hier) danach stöbern sollte, sind natürlich auch gerne gesehen.

Als Unterbau, Fahrwerk, Mäher, Batterie, denke ich an einen leider sehr alten Elektro Balkenmäher (Gardena (?)). Dessen beiden seitlichen Räder stehen sehr eng zusammen, damit kann "auf dem Punkt" gewendet werden. Fragt sich allerdings ob ich so etwas noch auftreiben kann. Wer so etwas noch im Schuppen hat..her damit. ))

Gruß Richard

[RCO]

Hi Richard,

willkommen im Forum. Es gibt tatsächlich schon eine ganze zu dem Thema hier im Forum. Am Besten verwendest du dazu mal die Suchenfunktion.

Ein relativ ausführlicher Thread ist dieser hier:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...er=asc&start=0

Da sind auch Möglichkeiten der "Ortung" angedacht, wie sie in komerziellen Rasenmäh-Robotern verwendet werden.

[Richard]

Moin moin Moritz,

Ein relativ ausführlicher Thread ist dieser hier:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...er=asc&start=0

Da sind auch Möglichkeiten der "Ortung" angedacht, wie sie in komerziellen Rasenmäh-Robotern verwendet werden.

Habe ich mir durchgelesen, ist allerdings etwas her der Thread ich weiß nicht ob man darauf noch antworten kann b.w. ob der noch aktiv ist?

2 Dinge sind mir da etwas unverständlich, was ist UMI und was ist ne Bake?
Unter Bake könnte ich mir Reflexscheiben wie an den Pfeilern am Straßenrand vorstellen die dann mittels IR oder IR Laser abgetastet werden?

An solch eine Lösung hatte ich auch schon gedacht, diese Rundumleuchten Blaulicht, Rotlicht in "alten Zeiten" hatten eine fest stehende Glühlampe und einen außen herum rotierenden Reflektor. Den Reflecktor durch einen um 45 Grad geneigten Spiegel ersetzen und im Lampensockel eine Laserdiode + Emfpänger. Damit hätte man eine 360 Grad "Rundumsicht" und bräuchte nur noch an diversen Bäumen Reflektoren nageln.

Wenn dann auch noch eine Rasenkante halbwegs gerade ist , so das 2 Reflektoren b.z.w. deren Verbindungslinie eine Gerade bilden, sollte sich aus dem Einfallwinkeln sehr einfach die geaue Position errechnen lassen.

Problem dabei, ansteigender Rasen z.B. an erhöht angelegte Terrassen. Da schiehlt der Laser dann im den Boden b.z.w. in die Luft. Es sei denn der ist Kardanisch wie ein Schiffskompass gelagert,

Na ich lese mich erst einmal richtig ein im Forum, das werde ich schon Anregungen finden.

Hat hier schon jemand über Linear Rad antrib nachgedacht oder so etwas schon einmal (für uns brauchbar/bezahlbar) gesehen? Also ein Rad als e-Motor wo der Stator die Felge ist und der Rotor fest montiert ist?

Das Prinzip ist genial, Drehmoment bis/ab NULL 1/m, kein Getriebe und die Umwandlung von gleich in Drehstrom sowie die Ansteuerung übernimmt ein einzges IC. OK die Leistungs Elektronik (fette Endstufen) muß natürlich gestellt werden. Nach 5 h Google habe ich gestern aufgegeben da wseiter zu suchen;-( Mit E-Motortechnik habe ich allerdings auch absolut NIX an Erfahrung...

Danke für Deine Antwort, Richard

[marvin42x]

Hi Richard,
willkommen in der Rasenmäher-Baugemeinde des RoboterNetz. Du wirst hier eine Menge zu dem Thema finden. Die Threads werden durchaus noch beobachtet Freu mich auf Deine Ideen. Du kannst dir auch die Beiträge einzelner Mitglieder anzeigen lassen, das ist oft sehr schön Themensortiert weil jeder seine Gebiete hat.
Also viel Spass

[Richard]

Moin moin Marwin,

Na dann werde ich mich einmal unter "Rasenmäher" melden. Ich bin allerdings mit Foren noch nicht sehr vertraut, ist hier eigentlich meine "Taufe". Ich kenne bisher nur normale Textbasierte NG`s. Nehmt es mir bitte nicht all zu übel wenn manches nicht so toll auf Anhieb klappt UND, bitte an alle! Mache ich etwas Falsch dann..Haut kräftig drauf, ich kann das ab. ))) Ach ja, in Schlechtschreibung bin ich extrem gut, ignoriert das bitte so weit ihr es könnt.

Grüße Richard

[marvin42x]

schau mal auch hier
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...hlight=#125268
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ht=funkpeilung
auch der:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...ght=papierkorb
es gibt aber noch eine Menge mehr zum Thema zu finden.
Ich benutze ein RNBFRA 1.2 als Controllerboard. Dadurch habe ich maximale Unterstützung beim Programmieren da hier diverse Programmbeispiele darauf beruhen. Das Board ist ideal für dieses Projekt.
Und denk dran der nächste Sommer wartet nicht bis du fertig bist.

[Richard]

Moin moin,
Und denk dran der nächste Sommer wartet nicht bis du fertig bist.

Hehe, soll ich Dir mal ein Bid von meinem Rasen senden? Ich wohne in einer kleinen Hütte auf 3.500 m² Waldgrundstück und als mein Rasenmäher vor 4 Jahren den Geist aufgegeben hat...habe ich das mit dem rasenmähen halt einfach vergessen.

Wenn ich den Trick mit der optimalen Steuerung heraus habe, kaufe ich einen gebrauchten Bergepanzer bei Ebay und DANN sollen sich die wilden Himbeeren mal sehr warm anziehen. ))

Also ich stelle mir schon einen Motorrasenmäher etwas kräftiger Bauart vor, daher auch mein Interesse an spezielle Radantriebe. und mit Teppichmesser als Schneide läuft hier NIX, da braucht es Schredder Mentalität.. An solch einem Gerät läßt sich dann auch eine Drehstrom Lichtmaschine betreiben wenn die nicht eh schon vorhanden ist. Die dürfte dann auch die Radantrieb sowie Steuer Elecktronik verkraften.

Zum Testen reicht nalürlich alles was sich so über Rasen bewegen läßt, wichtig ist halt eine intilligente und zuverlässige Steuerung die wirklich, ähnlich eines Plotters nach Stiftbreite (Schnittbreite) ein vorgegebenes Polygon grün und kurz "ausfüllt". Natürlich ohne interne Polygone, Bäume Beete Bänke, mit platt zu machen.

Ich denke da echt an eine abgeänderte Plottersteuerung mit HPGL Steuerdatei weilche beim ersten Mahl per handschieben als Polygon 1 eingelesen wird. Polygon 2...3...4 u.s.w. bilden dann halt Flächen in der Fläche (Rasen). Nach dem Einlesen, abspeichern stellt man die Karre auf die zu mähende Fläche und startet "ausfüllen".

Klappt natürlich nur wenn die eingelernten Wege auch 100% reproduziert werden können......Also gild es erst einmal den bestmöglichten und dabei auch Finanziell möglichen Weg der Positionsbestimmung zu finden. Die Harte Ware findet sich dann schon irgendwie. Ich hatte schon mal einen alten E-Rollstuhl in greifbarer nähe, war aber zu langsam. Der währe idial gewesen, da hätte die Steuerung nur noch den Joystick ersetzen müssen!! OK nen Rasenmäher dranbinden dürfte dann kein Problem sein.

Ach ja, mir ist da ne Idee gekommen, habe heute Nachmittag son Fahrrad mit Motor als Nabe gesehen...Wemm man die Speichen weg läßt und da nen Reifen/Gummiring aufzieht........Muß mich morgen mal im Fahrradfachhandel herumtreiben. ))

Grüße Richard

[Vogon]

Hallo Richard, willkommen im Club der (zukünftigen) Rasen-Mäh-Sklaven-Halter.

...kaufe ich einen gebrauchten Bergepanzer bei Ebay und DANN sollen sich die wilden Himbeeren mal sehr warm anziehen. ))

Also ich stelle mir schon einen Motorrasenmäher etwas kräftiger Bauart vor, daher auch mein Interesse an spezielle Radantriebe. und mit Teppichmesser als Schneide läuft hier NIX, da braucht es Schredder Mentalität..

Was du da brauchst ist doch wohl eher soetwas wie ein Kamel. Die fressen angeblich auch Dornenhecken - kenne mich da aber nicht so genau aus. Bisher hatt ich nur mit Grasverarbeitenden Schafen, Ziegen usw zu tun.
Bei meiner Suche habe ich den mal gefunden: http://www.evatech.net/ Das entspricht in etwa deinem "Bergepanzer" Schau dir mal die Videos an.

Deine Idee mit HPGL kann ich mir da auch vorstellen. Die Frage ist halt, wie genau soll das werden. Au dem "gepflegten deutschen Rasen" mit Froschteich und Tulpenbeet brauchts halt eine absolute Genauigkeit von wenigen Zentimeter. [-X

meine Gadanken dazu:
Dein "Kamel" ermittelt seine Position per Odometrie. Diese Position wird aber mit der Zeit durch Schlupf und ähnlichen Fehlern unbrauchbar. Wenn du aber die Abweichung durch GPS korrigierst, könnte das eventuell reichen.

[HeJa]

Hallo Richard
ich beschäftige mich auch schon geraume Zeit mit solch einem Projekt.
Ich würde GPS nehmen ,mit einer Kontrollstation, welche an einem festen Standort Deines Grundstückes steht, und dem Rasenbot die GPS-Abweichung "funkt". Die GPS Koordinaten kann man mit einer Langzeitmessung ermitteln. Progs gibts im Netz. Zur mechanischen Konstruktion habe ich mir schon einen Benziner Beiseite gestellt und möchte eine ähnliche Konstruktion wie www.evatech.net nutzen. Aber ich werde das Dreiradprinzip benutzen mit allen 3 Rädern angetrieben und 360 ° lenkbar. Damit kannst Du rechte Winkel fahren, und den Rasenauswurf lenken.

Gruß HeJa

[Richard]

Hallo Richard
ich beschäftige mich auch schon geraume Zeit mit solch einem Projekt.
Ich würde GPS nehmen ,mit einer Kontrollstation, welche an einem festen Standort Deines Grundstückes steht, und dem Rasenbot die GPS-Abweichung "funkt". Die GPS Koordinaten kann man mit einer Langzeitmessung ermitteln. Progs gibts im Netz. Zur mechanischen Konstruktion habe ich mir schon einen Benziner Beiseite gestellt und möchte eine ähnliche Konstruktion wie www.evatech.net nutzen. Aber ich werde das Dreiradprinzip benutzen mit allen 3 Rädern angetrieben und 360 ° lenkbar. Damit kannst Du rechte Winkel fahren, und den Rasenauswurf lenken.

Gruß HeJa

Hallo zusammen,

Leider bon ich zur Zeit Offline und schreibe jetzt aus der Firma.
GPS ist viel zu ungenau, zuerst hatte ich ein Kompassensor im Blick, habe jetzt aber bei www.sander-electronic.de (.com?) ein Testboard mit einem Beschleunigungssensor geordert. Das kostet zwar rund 100 Euronen, dafür kann man aber ohne Basteln gleich loslegen. Das Board kann die Daten in einem Flasch b.z.w. eeprom speichern, die Auswertung erfolgt dann am PC.

Ich werde das dann als erstes einmal im Fahrrad Korb ums Grundstück bewegen und schauen wie gut (genau) die Daten bei mehreren Fahrten reproduzierbar sind..

Ich hoffe das ich in rund 2..3 Wochen darüber berichten kann. Der Chip misst in 3 Achsen, ist also auch gut in meinem Beruf (Sicherheitstechnick) als Diebstahlschutz einsetzbar. Das läßt Hoffnung aufkommen das Testboard und weitere Chips auf Firmenkosten besorgt werden. )

Kennt hier jemand Microprosessoren mit IP Stack b.z.w. Webserver?
ich würde gerne einen w-Lan Stick zur Fernüberwachung an den Rasenmäher basteln.

Grüße Richard