Robomaxx - Design in Detail

**Frank** · 18.11.2004, 23:17

Um wieder zum Thema zu kommen:
Was sich bei RoboMaxx als Schachpunkt zeigt, sind offenbar die Plastikgetriebe die die Bürste drehen. Da habe ich nun schon von mehreren Anwendern gehört das die abgebrochen sind oder einfach nicht mehr greifen.
Ob das bei dem Antriebsrädern ähnlich schlecht aussieht weiß ich nicht. Sollte bei jemanden mal was an RoboMaxx kaputt gehen, wäre es garincht übel wenn er das hier berichten könnte. Bei Umbauten oder Eigenprojekten kann man das dann berücksichtigen. Und vielleicht lernt sogar der ein oder andere Hersteller noch was

26.11.2004, 11:04

Hat jemand Erfahrung, wie sich der Sauger bei Hundehaaren verhält?
Wenn dann die Bürste steckenbleibt und in Folge die Zahnräder brechen, habe ich wohl nichts davon!

29.12.2004, 02:11

Code:

;------------------------------------------------------------------------------------
;
;                         PIC 16F84A/04
;                       _______  _______
;                      |       \/       |
;    Pulsador 1__RA2 --+ 1 >>     << 18 +-- RA1__Sensores Derecha    
;                      |                |
;    Pulsador 2__RA3 --+ 2 >>     << 17 +-- RA0__Sensores Izquierda
;                      |                |
;  * Pulsador 3__RA4 --+ 3 >>     << 16 +-- OSC1
;                      |                |
;              /MCLR --+ 4 >>        15 +-- OSC2
;                      |                |
;                Vss --+ 5 >>     << 14 +-- Vdd
;                      |                |
;          * NC__RB0 --+ 6        >> 13 +-- RB7__Motor Drcho.2
;                      |                |
;         LED 1__RB1 --+ 7 <<     >> 12 +-- RB6__Motor Drcho.1
;                      |                |
;         LED 2__RB2 --+ 8 <<     >> 11 +-- RB5__Motor Izdo.2
;                      |                |
;         LED 3__RB3 --+ 9 <<     >> 10 +-- RB4__Motor Izdo.1
;                      |                |
;                      +----------------+
;
;  * Se ha cambiado la conexión el la placa del pulsador 3 de RB0 por RA4 para simplificar !!!
;
;------------------------------------------------------------------------------------
;
; Funcionamiento de los motores (visto desde atrás):
;
; +-------------+----------|----------|--------|-----------|----------+                       
; |   MOTOR ->  |Izquierdo |          |        |  Derecho  |          |
; +-------------+----------+ Función  +--------+-----------+ Función  |
; |  Puerto ->  | RB4  RB5 |          |        | RB6   RB7 |          |
; +-------------+----------+----------+--------+-----------+----------+              
; |             |  0    1  |  Atrás   |        |  0    1   |  Atrás   | 
; +-------------+----------+----------+--------+-----------+----------+             
; |             |  1    0  | Adelante |        |  1    0   | Adelante |
; +-------------+----------+----------+--------+-----------+----------+
;
;
;------------------------------------------------------------------------------------

            LIST  P=16F84, F=INHX8M
            include "P16F84.inc"
            errorlevel 1,-224,-302

;******************************************************


		constant LED1 = 01
		constant LED2 = 02
		constant LED3 = 03

		constant IZD = 00	;Sensor Derecha
		constant DRC = 01	;Sensor Izda.
		constant SW1 = 02	;Pulsador 1
		constant SW2 = 03	;Pulsador 2
		constant SW3 = 04	;Pulsador 3

		constant LONG = 0x0C	;Puntero RAM para contar longitud recorrida

		constant TMP1 = 0x0D	;Punteros para temporizar
		constant TMP2 = 0x0E
		constant TMP3 = 0x0F

		constant PRG1 = 0x10	;Punteros tiempo programas 
		constant PRG2 = 0x11
		constant PRG3 = 0x12

		constant CNT  = 0x25	;Ajuste carga temporizadores

;******************************************************

		ORG		0x0000
		MOVLW		30
		CALL		Tiempo

		MOVLW		0x00
		OPTION

		MOVLW		0x1F
		TRIS		PORTA		;Pone puerto A como entradas.
		
		MOVLW		0x00		
		TRIS		PORTB		;Pone puerto B como salidas.

Set_Prog	MOVLW		b'11110000'	;Enciende los LEDS y motores parados.
		MOVWF		PORTB

		BSF		STATUS,C
		MOVLW		50
		CALL		Tiempo		;0,5 Sg de parpadeo de LEDS.

		BTFSS		PORTA,SW1
		GOTO		Set_Prog1
		BTFSS		PORTA,SW2
		GOTO		Set_Prog2
		BTFSS		PORTA,SW3
		GOTO		Set_Prog3

		MOVLW		b'11111110'	;Apaga los LEDS y motores parados.
		MOVWF		PORTB

		BSF		STATUS,C
		MOVLW		50
		CALL		Tiempo		;0,5 Sg de parpadeo de LEDS
		GOTO		Set_Prog

Set_Prog1	CALL		Prog1
		GOTO		Inicio

Set_Prog2	CALL		Prog2
		GOTO		Inicio

Set_Prog3	CALL		Prog3


Inicio		MOVLW		b'01011111'	;Rb5 y Rb7 = 0, ir hacia delante.
		ANDWF		PORTB,F		;Pone puertoB para ir hacia delante.

Loop		BTFSS		PORTA,IZD
		GOTO		Topei
		BTFSS		PORTA,DRC
		GOTO		Toped
		BTFSS		PORTA,SW1
		CALL		Prog1
		BTFSS		PORTA,SW2
		CALL		Prog2
		BTFSS		PORTA,SW3
		CALL		Prog3
		GOTO		Loop


Topei		CALL		Ostia		;Retrocede un poco.
		MOVLW		b'10011111'	;Giro a derecha.
Toptop		ANDWF		PORTB,F
		BTFSS		PORTB,LED1	;PROG1 ?
		CALL		Tm1		;Coge tiempo giro Prog1
		BTFSS		PORTB,LED2	;PROG2 ?
		CALL		Tm2		;Coge tiempo giro Prog2
		BTFSS		PORTB,LED3	;PROG3 ?
		CALL		Tm3		;Coge tiempo giro Prog3
		CALL		Tiempo
		CALL		Para
		BTFSS		PORTA,IZD	;Comprobamos si nos hemos
		GOTO		Topei		;dado otra ostia.
		BTFSS		PORTA,DRC
		GOTO		Toped
		GOTO		Inicio		;Continua marcha alante.

Toped		CALL		Ostia		;Retrocede un poco.
		MOVLW		b'01101111'	;Giro a Izda.
		GOTO		Toptop		;Ahorramos un poco de código.

Tm1		MOVLW		0x02		;Tiempo giro PROG1 = 0x15..0x30
		ADDWF		PRG1,f		;Sumamos 2 al tiempo de giro anterior
		MOVF		PRG1,w
		SUBLW		0x30		;30 - W = W, si negativo C=0, reiniciar a 15.
		BTFSS		STATUS,C
		GOTO		PP1		;Pone tiempo inicial.
		MOVF		PRG1,w		;Cogemos el tiempo.
		RETURN

Tm2		MOVLW		0x02		;Tiempo giro PROG2 = 0x30..0x45
		ADDWF		PRG2,f		;Sumamos 2 al tiempo de giro anterior
		MOVF		PRG2,w
		SUBLW		0x45		;45 - W = W, si negativo C=0, reiniciar a 30.
		BTFSS		STATUS,C
		GOTO		PP2		;Pone tiempo inicial.
		MOVF		PRG2,w		;Cogemos el tiempo.
		RETURN

Tm3		MOVLW		0x02		;Tiempo giro PROG3 = 0x45..0x60
		ADDWF		PRG3,f		;Sumamos 2 al tiempo de giro anterior
		MOVF		PRG3,w
		SUBLW		0x60		;60 - W = W, si negativo C=0, reiniciar a 45.
		BTFSS		STATUS,C
		GOTO		PP3		;Pone tiempo inicial.
		MOVF		PRG3,w		;Cogemos el tiempo.
		RETURN

Ostia		CALL		Para
		MOVLW		b'10101111'	;Rb4 y Rb6 = 0, ir patrás.
		ANDWF		PORTB,F		;Marcha Atras.
		BTFSS		PORTB,LED1	;PROG1 ?
		MOVF		PRG1,w		;Tiempo PRG1 para retroceso.
		BTFSS		PORTB,LED2	;PROG2 ?
		MOVF		PRG2,w		;Tiempo PRG2 para retroceso.
		BTFSS		PORTB,LED3	;PROG3 ?
		MOVF		PRG3,w		;Tiempo PRG3 para retroceso.
		MOVWF   	TMP3
		ADDWF		TMP3,w		;Doblamos retroceso,no permitida parada.
		BSF		STATUS,C	;Impedir parada en esta temporización.
		CALL		Tiempo		;Temp y termina retornando tras 
						;hacer la siguiente rutina Para.
Para		MOVLW		b'11110000'	;Rb4-Rb7 = 1, parar motores.
		IORWF		PORTB,F		;Para Motores.
		CALL		Pausa
		RETURN

PP1		MOVF		PRG1,w		;Mas tiempo de giro.
		CALL		Tiempo
Prog1		MOVLW		b'00001111'
		IORWF		PORTB,F
		MOVLW		b'11111101'	;Enciende LED1
		ANDWF		PORTB,F
		CALL		Pausa
		MOVLW		b'00001111'	;Apaga LEDS.
		IORWF		PORTB,F
		CALL		Pausa
		MOVLW		b'11111101'	;Enciende LED1
		ANDWF		PORTB,F

		MOVLW		0x15		;Tiempo de giro inicial Prog1 = 0,15 Sg
		MOVWF		PRG1
		RETURN

PP2		MOVF		PRG2,w		;Mas tiempo de giro.
		CALL		Tiempo
Prog2		MOVLW		b'00001111'
		IORWF		PORTB,F
		MOVLW		b'11111011'	;Enciende LED2
		ANDWF		PORTB,F
		CALL		Pausa
		MOVLW		b'00001111'	;Apaga LEDS.
		IORWF		PORTB,F
		CALL		Pausa
		MOVLW		b'11111011'	;Enciende LED2
		ANDWF		PORTB,F

		MOVLW		0x30		;Tiempo de giro inicial Prog2 = 0,3 Sg
		MOVWF		PRG2
		RETURN

PP3		MOVF		PRG3,w		;TMas tiempo de giro.
		CALL		Tiempo
Prog3		MOVLW		b'00001111'
		IORWF		PORTB,F
		MOVLW		b'11110111'	;Enciende LED3
		ANDWF		PORTB,F
		CALL		Pausa
		MOVLW		b'00001111'	;Apaga LEDS.
		IORWF		PORTB,F
		CALL		Pausa
		MOVLW		b'11110111'	;Enciende LED3
		ANDWF		PORTB,F

		MOVLW		0x45		;Tiempo de giro inicial Prog3 = 0,45 Sg
		MOVWF		PRG3
		RETURN

Pausa		BSF		STATUS,C	;Impedir parada en esta temporización.
		MOVLW		10		;0,1 Sg.
Tiempo		MOVWF   	TMP3		;Carga el tiempo
		MOVLW		CNT
		MOVWF		TMP1		;Carga primera,
		MOVWF		TMP2		;segunda y 

Tmp_Loop	BTFSC		STATUS,C	;Permitir parada en la temporización?
		GOTO		Bien		;No permitido, saltar a Bien.
		BTFSC		PORTA,IZD	;Comprobamos si nos damos la ostia
		GOTO		Topedrc		;en el giro temporizado para
		MOVLW		b'11110000'	;detener los motores.
		IORWF		PORTB,F
		RETURN				;Terminamos

Topedrc		BTFSC		PORTA,DRC
		GOTO		Bien		;No hay ostia en la temporización.
		MOVLW		b'11110000'	;detener los motores.
		IORWF		PORTB,F
		RETURN				;Terminamos

Bien		DECF		TMP1,F
		BTFSS		STATUS,Z
		GOTO		Tmp_Loop
		MOVLW		CNT
		MOVWF		TMP1
		DECF		TMP2,F
		BTFSS		STATUS,Z
		GOTO		Tmp_Loop
		MOVLW		CNT
		MOVWF		TMP2
		DECF		TMP3,F
		BTFSS		STATUS,Z
		GOTO		Tmp_Loop
		BCF		STATUS,C
		RETURN


;-----------------------------------------------------------------------
; Read a byte from the PIC EEPROM
; The address is read from W and the read value is returned in W

Rd_eeprom   MOVWF   EEADR          ; Load address
            BSF     STATUS,RP0     ; Select page 1 (80H - FFH)
            BSF     EECON1,0x00
            BCF     STATUS,RP0     ; Select page 0 (00H - 7FH)
            MOVF    EEDATA,W       ; Return value
            RETURN

;=======================================================================
; Signature
;=======================================================================

            ORG     0x03F8

            DATA    0x00,'R','e','d','s','t','a','r'

;=======================================================================
; Identifier
;=======================================================================

          __idlocs  0x0010         ; Version 1.0

;=======================================================================
; Fuses
;======================================================================= 
; Bit 13  Bit 12  Bit 11  Bit 10  Bit 9   Bit 8   Bit 7   Bit 6   Bit 5   Bit 4   Bit 3   Bit 2   Bit 1   Bit 0 
; CP      CP      CP      CP      CP      CP      CP      CP      CP      CP      PWRTE   WDTE    FOSC1   FOSC0 
;          __config  0x0009         ; 00 0000 0000 1001 code protect
         __config  0x3FF9         ; 11 1111 1111 1001 no code protect

;=======================================================================
; Internal EEPROM
;=======================================================================

            ORG     0x2100
            DATA    0x20
            DATA    0x20
            DATA    0x28
            DATA    0x43
            DATA    0x29
            DATA    0x20
            DATA    0x20
            DATA    0x20
            DATA    0x20
            DATA    0x4D
            DATA    0x4F
            DATA    0x52
            DATA    0x45
            DATA    0x52
            DATA    0x41
            DATA    0x20
            DATA    0x20
            DATA    0x20
            DATA    0x32
            DATA    0x30
            DATA    0x30
            DATA    0x34
            DATA    0x20
            DATA    0x20
            DATA    0x21
            DATA    0x21
            DATA    0x20
            DATA    0x51
            DATA    0x75
            DATA    0x65
            DATA    0x20
            DATA    0x64
            DATA    0x69
            DATA    0x76
            DATA    0x65
            DATA    0x72
            DATA    0x74
            DATA    0x69
            DATA    0x64
            DATA    0x6F
            DATA    0x20
            DATA    0x65
            DATA    0x73
            DATA    0x20
            DATA    0x65
            DATA    0x73
            DATA    0x74
            DATA    0x6F
            DATA    0x20
            DATA    0x64
            DATA    0x65
            DATA    0x6C
            DATA    0x20
            DATA    0x72
            DATA    0x6F
            DATA    0x62
            DATA    0x6F
            DATA    0x6D
            DATA    0x61
            DATA    0x78
            DATA    0x78
            DATA    0x21
            DATA    0x21
            DATA    0x20


;-----------------------------------------------------------------------

            END

Code:

:1000000030309620003062001F30650000306600FE
:10001000F0308600031450309620051D1928851DE8
:100020001B28051E1D28FE30860003145030962024
:10003000082869201E2878201E2887205F30860522
:10004000051C2B28851C3B28051D6920851D782053
:10005000051E8720202856209F308605861C3E20BE
:10006000061D4620861D4E2096206320051C2B2849
:10007000851C3B281E2856206F302D280230900703
:100080001008303C031C6728100808000230910754
:100090001108453C031C762811080800023092071D
:1000A0001208603C031C8528120808006320AF304A
:1000B0008605861C1008061D1108861D12088F0073
:1000C0000F0703149620F0308604942008001008CF
:1000D00096200F308604FD30860594200F3086046C
:1000E0009420FD30860515309000080011089620F8
:1000F0000F308604FB30860594200F308604942050
:10010000FB308605303091000800120896200F3031
:100110008604F730860594200F3086049420F7304B
:100120008605453092000800031410308F002530FA
:100130008D008E000318A6280518A128F03086042B
:1001400008008518A628F030860408008D03031DDA
:100150009A2825308D008E03031D9A2825308E00A5
:100160008F03031D9A2803100800890083160814C2
:06017000831208080800DC
:1007F0000000520065006400730074006100720024
:084000000000000001000000B7
:02400E00F93F78
:10420000200020002800430029002000200020007A
:1042100020004D004F005200450052004100200098
:104220002000200032003000300034002000200048
:10423000210021002000510075006500200064006D
:1042400069007600650072007400690064006F0008
:1042500020006500730020006500730074006F008B
:104260002000640065006C00200072006F00620096
:104270006F006D00610078007800210021002000AF
:00000001FF

29.12.2004, 02:20

!!!Change the conex RB0 - RA4 !!! (Conect pin3 to pin6 and pin6 to pin3 in PCB). At start hit any button 1, 2 or 3.

¡¡¡DONT TRY TO READ EM78P156ELP WITH PIC PROGRAMMER, IT CRASH!!!

Change the timers or program for funny.

**Manf** · 29.12.2004, 10:39

Zitat von Anonymous

!!!Change the conex RB0 - RA4 !!! (Conect pin3 to pin6 and pin6 to pin3 in PCB). At start hit any button 1, 2 or 3.
¡¡¡DONT TRY TO READ EM78P156ELP WITH PIC PROGRAMMER, IT CRASH!!!
Change the timers or program for funny.

Vielen Dank für den Beitrag, ich habe nur den Code in zwei Code Fenster gepackt.
Was kann man damit machen?, den RoboMax umfunktionieren? Ist dazu der Controller gegen einen neuen zu ersetzen?
Bitte um etwas mehr Erläuterung.

Thank you for the code, I just rearranged the message window.
Is that a hint how to hack the robot? Shall the controller be replaced by a new one?
Please explain a little more.

Manfred

11.01.2005, 12:52

Hallo, weiß jemand wo es Ersatzakku's gibt und die Bezeichnung?

**Foxbat** · 10.03.2005, 22:32

Zitat von Anonymous

Hallo, weiß jemand wo es Ersatzakku's gibt und die Bezeichnung?

Bleigel-Akku 6V/2.8 Ah, dürfte Standard sein: ELV/Conrad etc.

Einfach mal die Abmessungen messen:

Zwei Schrauben auf der Unterseite (Akkufach) lösen und den Akku herausziehen.

Gruß, Foxbat

**Hyla** · 20.03.2005, 11:01

Zitat von Anonymous

!!!Change the conex RB0 - RA4 !!! (Conect pin3 to pin6 and pin6 to pin3 in PCB). At start hit any button 1, 2 or 3.

¡¡¡DONT TRY TO READ EM78P156ELP WITH PIC PROGRAMMER, IT CRASH!!!

Change the timers or program for funny.

Hi,

Pin3 (=TCC) SOLLTE zwar laut Datenblatt des EM78P156ELP verbunden werden, ist es aber nicht. Das könnte man mit einem Draht also leicht brücken. Ich versteh aber den Sinn nicht ganz?

Ich und der Babelfish übersetzen den Satz aus dem Source code (oben) ("Se ha cambiado la conexión...") mit "Der Einfachheit halber wurden für Taster "C" Anschlüsse RB0 und RA4 vertauscht.

Meint er/sie das, weil sonst an der Realisierung der Taster nicht nur ein Port, sondern zwei beteiligt sind? Wahrscheinlich ...

Wer ist überhaupt der edle Spender des Source Codes?

Grüsse,
Christoph

P.S.: hat jetzt eigentlich schon mal jemand den Schaltplan ganz aufgedröselt? Ich war bis jetzt noch zu faul :)

**Dosenbier** · 20.03.2005, 12:33

Sieht mir irgendwie aus wie der Roboclaener vom http://www.kaercher.de.Da Arbeitet mein Kumpel ist nicht weit weg von mir.Soll scheins nicht so gut sein wie sie alle sagen.

**LLiinnuuxx** · 14.01.2006, 16:19

ICh denke wenn man die Saugleistung nicht sehr minimalisieren (gibts das?) will wird es da wohl keine gute Lösung geben!

Ich könnte mir aber durch aus vorstellen komplett von saugen auf eine Art wischen oder kehren umzusteigen!

Thema: Robomaxx - Design in Detail

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