Das Einfachste wäre, die Ansteuerung bei der PWM nicht über 70% zuzulassen. 12V * 0.7 = 8.4V
Abzüglich dem Spannungsabfall an den Transistoren ist die Spannung dann an den Motoren nie größer 8V.
Ich schätze auch, dass der Strom unter Last 10A oder mehr sein wird. Da wäre es schade, 40W an Verlustleistung einfach so mit einem Linearregler zu verbraten und Schaltregler sind nicht so einfach zu bauen.

Gruß Waste