Hilfe ! Mein Schrittmotor ist zu ungenau ! TMC222

[drnicolas]

Hi Forum,
ich wende mich hierher, nachdem ich schon seit Monaten mit einer funktionierenden aber ungenauen Schrittmotorsteuerung herumlaboriere.

der SM wird über einen TMC222 angesteuert. Das funktioniert gut, ich habe inzwischen die Konfiguration des Bausteins im Griff.
Das nette an dem TMC222 ist das "fire-and-forget". Ich gebe lediglich die Zeilposition in Schritten an und starte den Motor, den Rest macht der TMC.

um ehrlich zu sein, ich baue keine Roboter sondern Instrumente für meinen Flugsimulator.
Dazu benötige ich einige instrumente, die sich theoretisch endlos drehen, z.B ein kompass.

Der kompass besteht nun aus der kompassrose, einer lichtschranke, die an einer definierten Position er kompassrose öffnet (Schlitz!) und dem SM der über eine untersetzung per PU-Riemen (schmal) die rose antreibt.

Nun zum Problem: ich definiere zunächst wieviele Schritte eine Komplettumdrehung erfordert.
Das sind im 16tel-modus des TMC222 6011 Schritte, allerdings im Mittel, die Schwankungsbreite liegt bei 5960 bis 6060 Schritten etwa.
Lt Statusmeldungen des TMC passiert nichts besonderes, keine Schrittausfälle, kein undervoltage, keine Temperaturwarnungen.

Dennoch habe ich diese Schwankungen.
Im laufenden Betrieb summieren sich die Fehler wohl dann auf, sodass nach 5-6 Vollkreisen die Anzeige nicht mehr zu gebrauchen ist.
ich glaube nicht, dass es mit dem Schrittlimit von -32768 bis 32767 des TMC222 zu tun, das habe ich inzwischen im Griff.

Hat jemand einen Algorithmus parat mit dem ich während des laufenden betriebs "nacheichen" kann ?

ich stelle mir das so vor, dass ich die Lichtschranke benutze einen Korrekturwert zu ermitteln. Nur, wie mache ich das während der motor fährt ?

hat der Riemen vieleicht Schlupf?

Ganz ausschliessen kann ich das nicht. Schlupf in dem Sinne, das er durchrutscht sicher nicht, aber der Riemen hat doch eine gewisse Dehnbarkeit. Und die Lagerung der Komassrose scheint nicht optimal zu sein.

Vielleicht sollte ich einen Zahnriemen versuchen oder "Direktantrieb " ohne Riemenuntersetzung.