Druckluftpumpe für die Hosentasche

[tichy]

Worum geht es Dir letztendlich? Hohe Beschleunigung (welche Massen?), hohe Haltekräfte (Drehmomente?) Was mich immer ärgert bei den herkömmlichen Servokonstruktionen ist das geringe (bzw. nicht vorhandene) Haltemoment im stromlosen Zustand. Ich habe hier schon an selbsthemmnende Getriebe (Schnecken) gedacht. Das ist übrigens auch ein Problem bei der Pneumatik, kein Druck mehr und pffft....

[Promech]

Die meisten pneumatischen Bots die ich bis jetzt gesehen hab hatten einen kleinen Tank an Bord, der immer wieder neu befüllt werden muß, da die auch mit großeren Zylindern arbeiten.
Ist aber ´n bisschen umständlich alle 5-6 Schritte von extern neu zu tanken!

Oder du nimmst die "Nabelschnurmethode": mit´m langen Schlauch permanent an´nem großen Kompressor hängen lassen.

Bei der Menge an Zylindern die du verwenden willst wirst du unweigerlich
auf so´ne Methode umsteigen müssen.

[NRicola]

Also ich kann dir jetzt nicht folgen Manf. Warum nimmst du den Permanentmagneten raus und ersetzt ihn durch einen Elektromagneten? Um einen vergleichbaren Reihenschlussmotor zu haben? Hmm, ich denke die Sache mit dem Luftspalt dürfte für den Hobbyisten ziemlich schwierig werden.
Das mit dem kleineren Drücken hab ich mir freilich auch schon ausgemalt, aber zum einen sind bei den Ventilen immer Mindestdrücke angegeben (um die Ventilstellung zu arretieren?) und zum anderen bleibt die Reibungskraft an den Zylindern die gleiche. Also bei kleineren Drücken wird das Verhältnis Reibungskraft-nutzbare Kraft ungünstiger (und damit der Wirkungsgrad schlechter), oder?

Also letztenendes kommt es mir eigentlich nur darauf an, in mein Antriebssystem genau so viel Energie reinzustecken, wie notwendig ist. Wünschenswert wäre nebenbei, dass es sich im fast lastfreien Zustand schnell bewegt und trotzdem (wegen mir langsam) große Kräfte aufbringen kann. Fast so wie beim Menschen, nur dass der eben zwei Antriebe hat - einen schnellen und einen kräftigen.
Ein Schneckengetriebe kontrastiert wieder genau meine Bestrebungen. Man bekommt zwar nen schönes großes Drehmoment, aber in den seltensten Fällen kann man das wirklich ausschöpfen. Dennoch muss ich am Eingang geschwindigkeitsproportional Spannung und Strom liefern.
Bezüglich Hemmung würde mir jetzt noch eine Bremse einfallen, die im spannungslosen Zustand bremst. Oder du baust so eine Art mechanische Sicherung, wie bei Seilwinden oder so. Da nimmst du ein Zahnrad und blockierst eine Drehrichtung mit einer Stange. und wenn du doch mal mit dem Motor in die andere Richtung fahren willst, dann kannst du ja über einen Minielektromagneten diese Stange anheben und diese Richtung freigeben. So wie in diesem Bildchen hier:

Bild hier  

So, aber nun sind wir auch schon wieder ziemlich vom Thema abgekommen.
Zu dir, Promech. Die Nabelschnurmethode würde die letzte aller Methoden sein. Also insofern bin ich echt gespannt, wie sehr ich es schaffe vor ihr wegzulaufen...
Grüß
NRicola

[Manf]

Warum nimmst du den Permanentmagneten raus und ersetzt ihn durch einen Elektromagneten?

Ich denke den Permanentmagneten sollte man eher drin lassen weil er Strom spart.

Aber zum eigentlichen Thema:
Ist Pneumatik effizient, für den Fall das man die Kontaktstelle entspannt anfährt und dann erst die Kraft aufwenden muss?

Hierfür ist doch gerade Hydraulik besonders gut geeignet, besser als Pneumatik.

Während bei Pneumatik an der Kontaktposition noch der ganze Zylinder mit Druck gefüllt werden muss, wobei erhebliches Volumen nachgeschoben wird, liefe bei Hydraulik der Zylinder ohne wesentlichen Druck voll und der Druckaufbau erfolgt dann ohne wesentliches Zusatzvolumen.
Manfred

[NRicola]

achso, jetzt weiß ich, was du vorhin meintest - wie man trotz Elektromagnet Strom sparen will. Ich habe das mal aufgemalt:
Gelb = Kennlinie für Reihenschlussmotor
Grün = Kennlinie eines normalen Getriebemotors
Wir tun mal so, als würde beide gleich viel elektrische Leistung aufnehmen:

********Bild hier  

Stellen wir uns vor, die rote Linie beschreibt den Arbeitspunkt - also genau so groß ist das zum Geradeausfahren (jetzt fahren wir mal durch die Landschaft) erforderliche Drehmoment. Man sieht, dass der Reihenschlussmotor sehr viel schneller drehen würde, als der permanenterregte. Also kann ich die Spannung runterregeln (folglich sinkt auch der Strom) bis ich mit meinem Reihenschlussmotor die gelbgestrichelte Kennlinie erreiche - also gleiche Drehzahl. Strom gespart. Übergeschwenkt zum Bein: Wenn ich mit einem RM das Bein anhebe, tut er das viel schneller als der Getriebemotor. Freilich, ist er dann, wenn er anfängt den Robbi zu stemmen langsamer. Da aber zeitlich gesehen das "unbelastete" Anheben und Senken überwiegen, spare ich Zeit für einen Schritt - und folglich auch Strom. So meinte ich das.

Hmm, ob man die Kontaktstelle wirklich sanft anfahren muss? Man könnte ja über Drosseln die Verfahrgeschwindigkeiten herabsetzen.
Dann würde der Zylinder das Bein nicht direkt in den Boden reinrammen, sondern relativ sanft aufsetzen. Da erst allmählich der Druck darin aufbaut, bleibt er kurz hängen (hier hat die Hydraulik ihren Vorteil) und erst nach etwas Zeit hebt er an.

Ich wäre prinzipiell der Wasserhydraulik aufgeschlossen - macht dann nicht so viel Sauerei wie Öl. Leider erhöht sowas auch das Transportgewicht (was nun mehr, Wasser oder Batterien? - in der Summe käme bestimmt das gleiche raus) und so recht viele Komponenten dazu habe ich auch noch nicht gefunden.
Insofern könnte man ja mal wieder in den Raum fragen:

Kennt jemand Quellen für wasserhydraulische Komponenten (Zylinder, Ventile, Pumpen, ...)?

Obwohl das find ich schon so'n leichten Touch von Größenwahnsinn hat...
Irgendwie stell ich mir auch die H2O-Version nur für ziemlich große Anlagen (Roboter) sinnvoll vor.
Also ich könnte mit dieser Aufsetzverzögerung erstmal gut leben. Um den Aufprall zu dämpfen könnte man ja auch nachgiebige Beinchen bauen, also federnd.
Aber zurück zu einer einst gestellten Frage: könnte man die Querschnittsvergrößerung von Schläuchen durch Umwickeln mit etwa Verpackungsband eindämmen? Sicherlich, oder? Die Umwicklung wäre dann sicher nicht lückenlos, sondern eher wie bei einem mediumgestreckten Telefonhörerkabel.
Grüß
NRicola

[Manf]

(folglich sinkt auch der Strom)

Der Strom beim permanenterregten Gleichstrommotor sinkt auch sofort beim Wegfall der Last. Er bleibt damit stets bei kleinen Verlusten. (Der Wirkungsgrad sinkt nur bei kleinen Leistungen wodurch er insgesamt recht hoch bleibt.) Das zu diesem Teil der Doppelbetrachtung (ich verkaufe die Motoren übrigens nicht), dann wieder zum Hauptthema:

Wirkungsgrad der Pneumatik.
Mir ging es bei der Betrachtung erst einmal gar nicht darum ein Bein langsam oder schnell aufzusetzen, sondern die Bewegung nur überhaupt zu betrachten.

In allen Phasen der Bewegung ist die aktuelle Leistung Druck mal Durchfluss. Während bei der Hydraulik ohne Gegenkraft zunächst kein Druck aufzuwenden ist und der Druck erst ab Beginn der Hubarbeit plötzlich ansteigt, muss bei der Pneumatik der Druck im Arbeitszylinder unter Gegendruck aufgebaut werden bis er groß genug ist, den Kolben zu bewegen. Eine kurze Hubstrecke führt dmit speziell bei Pneumatik zu einem geringen Wirkungsgrad. Nur diesen Punkt wollte ich zunächst einmal ansprechen. (Ich habe auch nichts gegen Pneumatik.)
Manfred

[NRicola]

Eieieiei, da renne ich so viele Jahre mit einem U-I-Diagramm des Dauermagnetmotors im Kopf herum, genaue 0,637462 an der Zahl, um nun mit Erschrecken festzustellen: det U war ja nen M!!
Da muss ich ja wieder völlig von vorne zu laufen lernen!
Dass du keine Motoren verkaufst kauf ich dir noch ab, aber dass du gegen Pneumatik nichts hast überhaupt nicht! [-X
Auch hier: völlige Erleuchtung! Das hab ich ja überhaupt noch gar mal nicht bedacht, dass der wirkliche Druck in der Flüssigkeit ja erst im Lastfall auftritt... Hmm, da muss ich vor Schreck doch glatt mal umso tiefer in dieser Nacht schlafen. Ich mache somit einfach mal den Aufruf lauter:

Wannimmer jemand weiß, wo man wasserhydraulische Komponenten herbekommt oder ansatzweise sagen kann, welche Arbeitsschritte notwendig sind, um aus ölhydraulischen bewässerbare zu machen, der sei herzlich zu Bekundtuung eingeladen!

Manf dir ein dickes Dankeschön für so viel Licht! \/
Grüß und schicken Abend noch
NRicola