Hallo Sigo,

mal angenommen, ich würde den LM629 verwenden. Weelche Parameter will der? Sind das so regelungstechnische Daten wie Zeitkonstanten, oder sind das direkte physikalische Eigenschaften?

Mein Problem ist halt, dass ich zum einen kaum Messmöglichkeiten habe (bei mir beschränkt sich der Apperatepark auf 1 Multimeter, ein Netzteil und vllt. noch ein paar selbst gebaute Schaltungen wie Logik-Tester). Daher dachte ich eher an selber programmieren. (Erklärung: Vor Verwendung wird bei jedem Einschalten eine Initalisierung durchgeführt. Dabei wird "einfach" der Motor an einen Anschlag gebracht (Taster!), von dort mit voller Beschleunigung losgelassen (oder eben auch mit Gefühl) und der Streckenverlauf aufgezeichnet. Dadurch sollte es möglich sein, ggf. durch mehrmaliges Messen, die Parameter herauszufinden.) Wenn ich nämlich die Parameterermittlung selber programmieren muss, wäre das, so denke ich, auch nicht mehr so gigantisch viel mehr, den ompletten PID zu realisieren.

Du sagst, man würde ein Trapez-Profil erhalten. Ist das so in der Regelung eingebaut? Das sollte doch auch "per Hand" machbar sein, oder? Unter der Voraussetzung, der Regler ist abgestimmt, versteht sich.

Wie gut werden Differenzen in den Geschwindigkeiten zueinander ausgeregelt? Wenn also ein Chip nicht genug Power rausholen kann. (Da gibt's so ne schöne Gleichung, die besagt, dass die Drehzahl mit zunehmendem Lastmoment sinkt) Wie regeln die anderen runter?

Noch ne kurze Frage am Rande: Ich will den Motor ja mit PWM betreiben. Nun ist das blöd, wenn ich jedem Motor einen extra Atmel vor die Nase setzen muss, damit ich Hardware-PWM nutzen kann. Tut's hier auch Software-PWM? Welche (Abtast-) Frequenz sollte ich mindestens anstreben?

MfG
Christian