Hi @ all .... besonders die Mathe-& Programmierfachleute

Ich Suche einen Quellcode (vorzugsweise in Pascal) für die praktische Anwendung des Kalman-Filters.

Es sind folgende Sensoren vorhanden:

- Gyro
- Beschleunigungssensor (ADXL202)
(- Temperatursensor im/am/beim ADXL&Gyro)

---> Es soll die Neigung des ADXL-Gyro-"Paketes" in einer Achse in ° gemessen und angezeigt werden.

Ich habe mehrere Tage gegoogelt und viele theoretische Abhandlungen über den Einsatz des Kalman-Filters gefunden - nur verstehen tu ich es leider nicht

Wie sieht soetwas in der Praxis aus ?

Ich habe momentan einen durch einen Bekannten von C in Pascal "übersetzten" Quellcode im Einsatz, der allerdings folgende Probleme hat:

- bis der Messwert stimmt dauert es bis zu 30 sek !
- der Messwert überläuft den Realwert und schwingt sich langsam ein
- durch das Einschwingen läßt sich keine Speicherung der Maximal-Wertes durchführen (wann ist der Messwert als gültig zu bezeichnen ?)

Als µC ist ein Mega32 @ 16 Mhz im Einsatz. Allerdings laufen nebenher noch andere Messungen und deren Berechnungen.

HÜÜÜÜÜLLLFFFFÄÄÄÄÄÄÄÄÄ

Hat jemand eine Idee bzw. einen lauffähigen Quellcode, den ich als Nicht-Mathematiker auch verstehe ?
Es sollen ca. 5-10 gültige Messwerte/sek zur Verfügung stehen.

danke & gruss
Harry