Scilab Bildverarbeitung unter windows

[NumberFive]

Bei mir geht es nicht um den ASURO sondern um die Vieleicht an bindung an ein Nachricht system für roboter also nicht so genau für einen Robotertyp.

Ich habe überlegt ob ich das für das Trainieren mein Sensor logic nutzen könnte.

Also Cam an die decke und robi suchen die Pos wird gemeldet und in die Kordianten für die Karte um gerechtet jetzt kann der Robi prüfen um die Pos Über die cam gleich ist wie er denkt auf der Karte zu stehen.

So könnte man vielleicht die Sensoren einrichten und genauer machen.
(Neuronen und die Sensoren da rüberjagen).

Das zweite währe für Aufgaben ein bessere Postionierung zu erreichen in bestimmten räumen (Küche wegen dem Kühlschrank).

Ich weiß klingt verrückt aber das war der Gedanke.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=164773#164773
vielleicht hast du es aber schon gelesen


Gruß

[stochri]

Also Cam an die decke und robi suchen die Pos wird gemeldet und in die Kordianten für die Karte um gerechtet jetzt kann der Robi prüfen um die Pos Über die cam gleich ist wie er denkt auf der Karte zu stehen.

Das sollte funktinieren. Die Frage wäre nur, ob Du mit Deiner Kamera von der Decke aus den ganzen Boden sehen kannst. Vielleicht wäre da ein Fischaugenobjektiv notwendig.

Im Moment funktinioniert die Positionserkennung des ASURO nur über ein rotes Papier auf dem ASURO. Für diese einfachste Arte der Bilderkennung darf natürlich nur ein roter Gegenstand im Bild sein. Wenn Du also Deine Küchenboden von oben betrachten willst, musst Du alle roten Gegenstände aus der Küche entfernen, oder schwarz anmalen
Falls sie an einer festen Position wären, könnte man sie auch aus dem Bild ausblenden.

Ich habe auch schon eine Version für mehrere Gegenstände, als Unterscheidungsmerkmal verwende ich da die Objektgröße.

Einen Thread mit Bildern findest Du übrigens hier:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=15762

Das zweite währe für Aufgaben ein bessere Postionierung zu erreichen in bestimmten räumen (Küche wegen dem Kühlschrank).

Wie meinst Du das ?

Ich weiß klingt verrückt aber das war der Gedanke.

Dazu eine Anektode, die ich vor kurzem mal irgendwo gelesen habe:
Ein junger vielversprechender Student kam zum Physiker Pauli und hat ihm seine neue Theorie vorgestellt. Dazu Pauli: "ihre Theorie kann gar nicht stimmen, dazu ist sie gar nicht verrückt genug"

Dein Weg ist allso möglicherweise gar nicht so schlecht.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=164773#164773
vielleicht hast du es aber schon gelesen

Uih, ganz schön lang der Thread ...

[NumberFive]

Ich dachte wenn ich ein rotes T drauf mache müssen ich es hin bekommen
die Parallelität Zwischen robi und Kühlschrank hin zu bekommen.

Und die pos vor dem Kühlschrank. Ich denke das ich sonst der griff nicht finde. So genau kann keine karte sein.

Gruß

[Mike1]

Hallo,

gut das funktioniert jetzt, also speichert es nur noch ein Bild ab. Aber es gibt noch ein Problem: das Bild ist ein Bitmap Dateityp, wir brauchen aber jpeg. Hab schon im file asuropos mal Bitmap eingetragen aber das scheint es nicht zu kennen. Du müsstes das also noch mal umändern nach "jpeg" wenn das ginge. Danke Danke Danke!!!

MfG Mike

[NumberFive]

des wegen habe ich vorher gefragt welches Format mal sehen ob wir auch jpg's hin bekommen.

Gruß

[NumberFive]

Hätte es nie gedacht aber jpg's nicht so einfach zu erzeugen aber ich bleibe am ball nur heute wird es nix mehr

[stochri]

Hallo Mike,
bei meiner linux-version ( silab 3-1-1 ) gibt

help imread

folgendes:

imread reads BMP, GIF, JPEG, PNG, PCX, TIFF, XPM, and even more types of image files into Scilab. The format of the file is inferred from the extension in the filename parameter.

Schau mal bei der Version nach, die Du verwendest.

Gruss,
stochri

[Mike1]

hallo,

Numberfive du brauchst das gar nicht mehr ändern. Es geht auch mit BMP.
Tut mir leid das du soviel Arbeit wegen mir hast.
Ich hab mal ein bisschen rum experimentiert. Ich glaube Asuro wird nicht gut genug erkannt. Was halttet ihr davon wenn ich eine rote LED drauf baue. Dann kann ich die Helligkeit soweit runternehmen bis man nur noch die LED sieht. Er würde also punkt genau erkannt werden. (theoretisch)

MfG Mike

[Mike1]

Hi,

also ich hab jetzt mal probeweise mein LED-Fahrradrücklich auf Asuro gebaut. Er wird nun perfekt erkannt. Aber irgendwie will er nicht so recht zu einer bestimmten Position fahren. er fährt gerade aus dreht fährt kurz dreht wieder eben hin und her. Er fährt also nicht koordiniert sondern einfach nur mal hier hin mal dahin, das in einem Bereich von ca. 30x30cm.
Stimmt also vieleicht etwas mit der Funktion gopos nicht?

MfG Mike

[stochri]

Vermutlich handelt es sich um ein Synchronisationsproblem. In der ursprünglichen Version wurde die Bildaufnahme von Scilab getriggert. Auch wichtig: turn(360) muss immer noch um 360° drehen, hängt ein wenig vom Batteriezustand ab.

In Deiner Version läuft die Bildaufnahme ja unabhängig von Scilab. Es kann vorkommen, dass ein Bild aufgenommen wird, während der Roboter noch dreht. Dann bekommt die Bildverarbeitung natürlich eine falsche Information über den Roboter. Abhilfe kann dadurch geschaffen werden, dass man nach den Bewegungsfunktionen eine kurze Wartezeit einbaut.

Du kannst mal folgende probieren: baue einfach nach den Bewegungen den Befehl

pause

ein.
Dann wartet die Funktion auf einen Tastendruck zum weitermachen. Du kannst auch mal die Bildanzeige wieder einschalten, um zu sehen, ob die Position auch immer richtig erkannt wird.

Gruss,
stochri