Es kommt ja bei der Bewegung auch noch auf die äußeren Einflüsse an, ein Inkrementalgeber oder das Zählen der Schritte allein ist es ja nicht.

Man wird ohnehin noch tasten ob man schon am Boden ist, oder ob das Gelenk den Anschlag erreicht hat.

Das Bein nach dem Verlassen des Bodenkontaktes noch ein Stückchen anzuheben, dafür kann eine Zeitsteuerung beim Getriebemotor auch reichen.

Ob man geradeaus läuft dafür ist neben der Schrittlänge auch der Bodenkontakt, die Ebenheit des Bodens, die Rutschfestigkeit und dergleichen ausschlaggebend.

Sollte man ein paar Tests machen wie hoch die Repoduzierbarkeit der Bewegung von Getriebmotoren mit Zeitsteuerung ist? Wie gut sollte sie sein?
Manfred