Vor der Strahlung ist es sicher erst mal die Kopplung über die Versorgungsspannung und die Masseleitung.
Der Erste Schritt ist unnötige Stromspitzen (Querströme in den Halbbrücken) vermeiden.
Logikmasse und Motormasse nur an einem Punkt zusammenführen (Stern-Erdung).
Entkoppeln der Logik-Versorgung durch Dämpfungsglieder.
Manfred

Kannst Du die Störungen auf der Versorungsspannung messen?