Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

**MichaelM** · 10.02.2008, 21:58

Hallo,
bei Hochlauframpen gibt man den Sollwert langsam vor, z. B. von 0 auf 100% in 2 Sekunden. Bei mir geht es nicht ohne, sonst drehen die Räder durch und die Motoren und Getriebe werden überlastet. Wenn du meine Schaltung verwendest kannst du über die Klemme "DC" jederzeit feststellen ob du innerhalb oder außerhalb bist. Innerhalb liegen dort dauerhaft 5V. Wird die Schleife überfahren wechselt das Signal auf 0V. Die Verstärkung des ersten OPs musst du natürlich an deine Zwecke anpassen (Empfindlichkeit). Die Empfindlichtkeit darf nicht zu hoch sein, sonst fängst du dir Störungen von den Motoren ein. Was mir Sorgen macht ist die Welle von nur 3mm für das Messer, ein 750er Motor hätte wenigstens 5mm. Der Stromverbrrauch ist recht gering bei dir. Ich habe für den Antrieb wahrscheinlich etwa 7A und für die Messer 6 bis 8A, kurzzeitig mehr. Das Ganze allerdings bei 24V, du hättest dann das Doppelte. Greifen deine Räder eigentlich auf einer Wiese gut genug?
Gruß,
Michael

**homedom** · 10.02.2008, 22:13

Hi,
Was benutzt du für einen Akku? Wenn das mit deiner Schaltung so einfach ist, werd ich die dann verwenden, dann klappt das auch mit einem AVR. Dann kann ich mir noch überlegen ob ich PWM für den Antrieb benutze. Ich werd mich nach Schnellladefähigen Akkus umschaun, die sind aber meist sau teuer. Die Räder haften eig ganz gut. Vlt liegt das auch an dem hohen Gewicht von 30Kg.. 13 fürs Chassis und der Rest die Batterie.. Deswegen will ich die auch austauschen.

gruß, homedom

**MichaelM** · 10.02.2008, 22:18

Hallo,
wahrscheinlich nehme ich Bleigel (12V/17Ah), evtl. aber auch NiMH oder LiPo (beides teuer...). Laden kann man die Akkus mit etwa 7A, nach 3h sind die fast voll und ganz leer kann man sie auch nicht machen. Ich muss jetzt noch die Bodenfreiheit ein wenig ändern. Ich bekomme aber auch über 30kg, 12kg haben schon die Akkus.
Gruß,
Michael

**homedom** · 10.02.2008, 22:23

Hi,
Bodenfreiheit ist bei mir ausreichend vorhanden. Hast du vlt. ein paar Bilder von deinem Bot? Bei mir würde das Laden des Akkus bei 5A fast 10Std dauern. Wie lädst du die? Ich werd mal schaun, was der im Endeffekt an Strom brauch.

gruß, homedom

**MichaelM** · 10.02.2008, 22:35

Hallo,
das Ladegerät werde ich selber bauen, komm auf das Fahrzeug. Von der Ladestation kommen 15 oder 18V Wechselspannung mit 20A. Die Bilder sind leider nicht so gut und die Elektronik ist auch noch nicht drauf.
Gruß,
Michael

**homedom** · 11.02.2008, 20:23

Hi,
Lädst du die Akkus dann mit 20A? Oder wie hoch ist der Ladestrom?
Ich bin grad an meiner Stromversorgungsplatine und ich weiß nicht, wie ich die Sicherung dimensionieren soll? Da muss/sollte doch eine Sicherung hin oder? Dein Roboter gefällt mir ganz gut. Wie groß ist der denn? Meiner ist 65x35cm.

gruß, homedom

**MichaelM** · 11.02.2008, 20:34

Hallo,
Das Chassis hat außen 42cm Breite, mähen tut er 39,5cm. Länge etwa 70cm. Ich schalte wohl 2 Bleiakkus in Reihe zu 24V. Die Wechselspannung verdopple ich zunächst und regle dann über 4 (?) parallel geschaltete LM317 auf 28,8V. Das ergibt einen Laestrom von etwa 8A (der LM317 hat 1,5A Nennstrom und begrenzt bei ca. 2A). Da ich die Spannung verdopple halbiert sich der Strom. Dr Trafo muss immer 20% mehr können als Gleichstrom entnommen wird, also 8A * 2 * 1,2 = 19A. Die hohe Spannung von 18 V werde ich brauchen da der Trafo in die Garage kommt und dann zur Ladestation ein Kabel von vielleicht 10m und 4mm² geht. Höher als 25V darf man nicht gehen, sonst müssen die Kontakte berührungssicher sein. Bei Gleichspannung könnte man bis 60V aber man hat mit Korrosion zu kämpfen. Abgesichert wird mit einem Automaten H20A und primär mit Schmelzsicherung.
Das Alles ist aber noch nicht spruchreif, die Akkufrage und damit auch das Ladegerät steht ganz hinten an. Bei meinem kleinen Prototyp lade ich den 12V 7Ah Akku mit einem LM317K, das Ladeende wird erkannt wenn ein einstellbarer Strom unterschritten wird. Die Siebkondensatoren nach dem Gleichrichter muss man übrigens über einen Widerstand vorladen und diesen dann mit einem Relais überbrücken, sonst brenen die Kontakte ab und es gibt Funken...
Gruß,
Michael

**homedom** · 11.02.2008, 20:48

Hi,
ich meinte die Stromversorgungsplatine vom Roboter selbst. Da sind bei mir nur 12 und 5V im spiel. Ich weiß nur net wie viel Strom der letztendlich zieht und somit weiß ich auch nich was für ne Sicherung rein muss.. Über das Laden mach ich mir erst gedanken, wenn der Rest soweit funktioniert.

gruß, homedom

**MichaelM** · 11.02.2008, 20:56

Hallo,
meine Hauptleitungen haben 2,5mm², der Mähmotoer einen Nennstrom von 15,4A. Ich werde deshalb mal mit 20 oder 25A absichern, 30A wären von der Leitung auch möglich. Außer den 24V von den Akkus habe ich noch 12V für eine Blitzlampe sowie eine vorgeregelte 15V Spannung aus der dann die Logik mit 5V und die Mosfettreiber mit 12V versorgt werden. Das alles läuft über 78xx und wird nicht separat abgesichert. Einzig das Ladegerät bekommt eine zweite Sicherung. Ich würde auch den Antrieb und das Messer nicht separat absichern, wenn die Sicherung anspricht soll alles ausgehen. Die Antriebsmotoren kann ich nicht überlasten weil die Räder früh genug durchdrehen, wenn ein Motor wirklich blockiert kommt auch die 25A Sicherung.
Gruß,
Michael