Rasenrobo mit Induktionsschleife, Schaltbilder, Hallsensor

[Christian H]

Hallo Harry,

ich habe ganz zu Beginn mal einen Sensor mit einer Induktivität von etwa 330 uH ausprobiert und es hat nicht ausreichend funktioniert. Deshalb bin ich auf die Relaisspule gekommen. Die haben deutlich höhere Induktivität. Natürlich ginge auch jede andere Spule mit vergleichbarer Windungszahl und Kern. Auch wenn man eine Induktivität als Elektromagnet verwendet, merkt man, dass die deutlich schwächer sind als übliche Elektromagnete oder Relaisspulen. Vielleicht klappt´s aber wenn man eine Induktivität von zig mH verwendet.

Der Legosensor hat eine wesentlich andere Funktion als die Sensoren beim Rasenmäher. Die Rasenmähersensoren liefern immer ein Signal, auch in der Mitte der Schleife, also mit einem Abstand von z.B. 20 m zur Schleife. Der Legosensor dient dagegen nur dazu, entlang der Schleife zu fahren, da ist der Abstand vielleicht maximal 5 cm.

Beste Grüße und viel Erfolg

Christian

[Bernd_Stein]

Hallo Harry,

....
Vielleicht klappt´s aber wenn man eine Induktivität von zig mH verwendet.


Christian

Hallo zusammen,

auch ich beobachte diesen Thread, weil ich denke der Ansatz mit der Webcam ist das wohl zur Zeit beste System um einen Rasenmähroboter ( RMR ) effektiv bzw. systematisch seine Arbeit verrichten zu lassen. Warum da noch kein kommerzieller Hersteller drauf gekommen ist, ist mir ein Rätsel.

Da ich gerne meinen in die Jahre gekommenen RoboMow RL500 daraufhin umrüsten möchte, wäre es schön wenn ich einige Dinge einfach übernehmen könnte. Deshalb möchte ich hiermit darauf hinweisen das dieser Induktivitäten mit 100mH dafür nutzt
( siehe Fotos ) und diese stehende Festinduktivität mit der Bauform 11P so ca. 50 Cent pro Stück kostet.

Zugehörigen Schaltplanausschnitt evtl. morgen.



Bernd_Stein

[jguethe]

lese immer noch mit, habe meinen RasenRobo völlig neu aufgebaut; mit starken Motoren, Akku 25.2 V 10Ah.Zur Induktionsschleife / Generator: Für Neulinge empfehle ich meine Version mit LED-Anzeige. Ich wollte hier den Eagle-Schaltplan einstellen, weiß aber im Moment nicht wie das geht. Ich habe dazu auch ein Platinenlayout
erstellt, dieses jedoch mit SprintOut. Die Störungen durch die Motoren habe ich seit dieser Saison in den Griff bekommen. Meine Lösung ist zwar nicht elegant, dafür aber wirksam. Meine grosse Schleife ist ca 130 m lang,
besteht aus 4mm Kupferlitze und wird mit einem Netzteil 24 V, 20 A !! versorgt (das alte Netzzeit 36 V 12 A reichte nicht).

Sorry, ich habe hier Schwierigkeiten mit dem Editor; mein Beitrag sollte noch gar nicht raus.

Den Sensor-Schaltplan habe ich als Bild-Datei (png). Es gelingt mir aber nicht diesen hier einzustellen. Mit "Grafik einfügen" schaffe ich es nicht. Ich brauche da Nachhilfe.

@ChristianH.
Neue BASCOM-Version
Bin auch auf die neue BASCOM-Version hereingefallen (PWM / Wirkung von Clear Down und Up vertauscht). Ich begann schon an mir zu zweifeln und habe nach einem Heimplatz gesucht!

Regelung Mähmotor Torcman / mit Jeti Spin 75
Seit dieser Saison nutze ich den Heli-Modus 5 (=Jeti regelt die Drehzahl, Timing mit Jeti-Box auf 24 Grad eingestellt). Die Regelung ist sensationell gut. Siehe (und höre) auch Video. Ob hohes Gras
oder schon abgemäht; rpm des Mähmotors ist nahezu ohne Verzögerung extrem stabil. rpm ist bei mir 3000 - 3300.

Für weitere Infos stehe ich gern zur Verfügung.

Gruss an alle Rasenmäherfreunde


Edit: Tippfehler etc. beseitigt.

[damfino]

Warum da noch kein kommerzieller Hersteller drauf gekommen ist, ist mir ein Rätsel.

Naja, kommt auf den Garten an, ich würde mindestens 4 Webcams brauchen um den Garten halbwegs abzudecken, und die Genauigkeit in >20m Entfernung wird nicht überragend sein.

@ ChristianH: Kannst Du den Code für den Webcam etwas kommentieren? Ich kann von VB grade mal etwas VBA für Makros, und erkenne hier nicht wo genau der Roboter im Bild erkannt wird. Danke!

LG!

[Christian H]

Hallo,
@Bernd_Stein: Dann wird´s wohl auch mit der Induktivität funktionieren. Werd´s mal ausprobieren, wenn ich mal wieder eine Bestellung habe. Wäre natürlich einfacher (aber warum einfach, wenn´s auch kompliziert geht :=)

@damfino: Die Videoüberwachung der Rasenrobo sehe ich eher als Spielerei. Kommerzielle Hersteller brauchen ja eine universell einsetzbare, robuste Technik und da ist die Schleife überlegen. Habe mir übrigens letzte Woche eine 2. Webcam zugelegt. Von ELV die EDIMAX IP Kamera IC-3115W für 49,95 Euro. Für das Geld super. Auflösung bis 1280 x 960 Pixel bei 30 Bilder/s und weiter 75 ° Blickwinkel. Einfach ins Netzwerk einzubinden. Eigentlich nur für Indoor, hab sie jetzt aber außen angebracht. Hat den Hagel von Sonntag überstanden. Bin jetzt von VB6 endlich auf VB.NET umgestiegen. Die Bildverarbeitung ist damit deutlich einfacher und eleganter.

Muß jetzt leider weiter meine Brötchen verdienen. Werde aber morgen oder übermorgen etwas von dem Programm reinstellen

Viele Grüße

Christian

[hsiegel]

Hallo Christian,
ich habe mir mal 4 Induktivitäten bestellt mit unterschiedlichen µH-Werten und ein Industrierelais dazu, mal schauen, was besser läuft. Melde mich, wenn ich das habe und Zeit finde, es zu löten + zu testen.

[Christian H]

Hallo jguethe,

schön mal wieder etwas von Dir zu lesen. Habe jetzt erst das Video ganz angesehen. Deiner fetzt ja ordentlich durch die Gegend. Scheint alles sehr robust und zuverlässig zu funktionieren. Wie lange hält der Akku durch? Du hast je wohl ein etwas größeres Grundstück, schaft Dein Rasenrob das weitgehend in einem Durchgang? Der Torcman (350?) ist ja sicher nicht unterdimensioniert. Drehteller und Klingen hast Du wohl von einem Händler, richtig? Der Schaltplan und Dein Trick bzgl. der Motorstörungen wären natürlich interessant. Mit Antwort-Erweitert, Anhänge verwalten, Datei auswählen, hochladen, sollte es eigentlich funktionieren.

Viele Grüße

Christian

[jguethe]

Hi Christian,
danke für den Hinweis zum Hochladen von Anhängen; jetzt habe ich es begriffen.

Jetzt bin ich aber schon wieder frustriert. Ich hatte eine längere Antwort formuliert, mit 2 Anhängen.
Als ich es absenden wollte, war ich nicht mehr eingeloggt; nach dem Wiedereinloggen war mein Geschreibsel weg.

Ich wiederhole das morgen noch einmal in Ruhe.

Nur den Sensorschaltplan hänge ich schon mal an.
Der Empfangsteil mit den 2 OP-Verstärkern geht auf MichaelM zurück (weiter oben in diesem Thread und RN-Wissen). Den Hexinverter 4096 habe ich aus 2 Gründen hinzugefügt
Das RC-Glied R9/C2 kann man jetzt am Ausgang des 2 Inverters positionieren; damit ist es absolut entkoppelt von der Empfangsschaltung. Die restllichen Inverter dienen bei mir lediglich als Treiber für eine
Power-LED. Diese blinkt mit der Frequenz des Schleifensignals (bei mir 5 Hz); im praktischen Betrieb ist das ein netter Gag in der Dämmerung (20mA-LED, weiß-blau), hat aber auch eine Kontrollfunktion.
Besonders in der "Entwicklungsphase" kann man damit den Sensor und die Poti-Einstellung ideal testen (5-Volt-Akku-Pack und Sensorspule anschließen und dann damit ins Gelände). Aber um es deutlich zu sagen:
Für die Sensor-Funktion selbst ist der 4069 nicht erforderlich. R9/C2 müssen dann nur an den Ausgang des 2.OP angeschlossen werden.

vg
Jguethe

[Christian H]

Hallo jguethe,

der Beitrag ist wahrscheinlich nicht komplett weg, sondern sollte sich, wenn man anfängt eine neue Antwort zu schreiben, mit der Funktion "gespeicherten Text wiederherstellen", wiederherstellen lassen.

Christian

[Bernd_Stein]

...
Meine grosse Schleife ist ca 130 m lang, besteht aus 4mm Kupferlitze und wird mit einem Netzteil 24 V, 20 A !! versorgt (das alte Netzzeit 36 V 12 A reichte nicht).

Ich habe gerade meine größte Schleife grob per Schritte gemessen, sie ist etwas über 50m mit Klingeldraht ( Durchmesser 0,8mm ) verlegt. Ich halte 480W für sehr sehr sehr sehr viel Leistung für diese Aufgabe. Mein kommerzieller Begrenzungsdrahtsignalgeber arbeitet umgebaut mit vier Akku-Mignonzellen in Serie ( 4,8Volt ), die schon sehr verbraucht sind. Das heißt sie besitzen einen hohen Innenwiderstand und können dementsprechend keinen hohen Strom liefern. Mehr zu diesen Thema hier :

http://ocfnash.wordpress.com/2010/06...powered-mower/

Und nun zum Schaltplan der vom RoboMow RL550 stammt. Die Kondensatoren haben keine Werte, da die Sache wahrscheinlich von einem Franzosen per " reverse engineering " erstellt wurde. Man kann ihn jedoch auch käuflich bei Manual Fox erwerben.

Begrenzungsdrahtsignalaufnehmer.pdf


Die Eagle 6.1.0 Light Pläne ( Schaltplan + Layout ) habe ich als XYZ.rar Datei angefügt, aber ich glaube das funktioniert nicht,
da dieses Forum anscheinend auf XYZ.zip besteht. Würde diese auch gerne ungezipt also ungepackt hier hochladen, weiß aber leider nicht wie es gehen soll.


Bernd_Stein

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Hallo Christian,
ich habe mir mal 4 Induktivitäten bestellt mit unterschiedlichen µH-Werten und ein Industrierelais dazu, mal schauen, was besser läuft. Melde mich, wenn ich das habe und Zeit finde, es zu löten + zu testen.

Threads nicht aufmerksam genug gelesen ?
Mit 330µH funktionierte es nicht ausreichend.
Millihenry ( mH ) ist um den Faktor 1000 mal größer als Mikrohenry ( µH ). Also unter 100mH würde ich da gar nicht herumexperimentieren. Und ca. 50 Cent sind doch bestimmt günstiger als der Preis für ein Relais auch die Platzersparnis sollte man nicht vergessen oder die Arbeit, falls man versucht die Spule von den übrigen Relaisteilen zu trennen.


Bernd_Stein