ZitierenHallo,
die Elektronik ist komplett von mir, die Motoren sind von Pollin (wahrscheinlich Fensterheber), die Räder ebenso. Der Grundaufbau besteht aus 16mm Pressspan. Hinten wo die Lötzinnrollen liegen ist noch Platz für einen zweiten Akku 12V/7Ah. Die Räder sind natürlich für die Wiese ungeeignet, aber es geht ja nur um die Steuerung. Die Kollisionstaster sind die kleinsten im Baumarkt erhältlichen Schrankscharniere (Bänder) mit aufgeschraubtem Gartenschlauch. Darunter befinden sich Taster und Druckfedern (2 vorne, 2 in den Schrägen und je 2 an den Seiten). Die Platinen (100x160) haben 96pol. Steckverbinder und sind somit leicht auswechselbar, man will ja schließlich was ausprobieren. Für die Motoren sind immer 6 Pins parallel, für die Steuerstromversorgung immer 3 Pins, Signale einfach. In Fahrtrichtung von links nach rechts:
Leistungsplatine: Fahrtregler links, rechts, Mähmotor, Stromversorgung 5V und 9V
Antriebsplatine: PIC16F877 mit Treibern für die Mosfets, später noch Geberauswertung
Hauptrechner: PIC16F877 mit Kollisionstasterabfrage, 256Byte RAM, 256Byte EEPROM, das Ram fungiert als Server: alle schreiben ihre Daten dorthin und lesen von dort.
(frei)
(frei)
Kommunikationsplatine: PIC16F877 mit Display (2 x 16) für die 256 Parameter mit Parameterbeschreibung, Tasterabfrage, evtl. Drehencoder, RS232, vielleicht mal Funk.
Der Datenverkehr läuft per I2C im Multimasterbetriebimmer zum RAM, d.h. alle Controller sind Master, RAM ist einziger Slave. Ist zwar etwas aufwändiger aber man bleibt flexibel. Auf der linken Seite neben den Platinen befindet sich noch der Hauptschalterund die Sicherung, auf der rechten Seite der general-Reset, eine Buchse für den Programmer/Debugger (ICD2-Nachbau) sowie ien Drehschalter um die zu programmierende Platine auszuwählen (kein lästiges Umstecken). Die Motoren halten einen Dauerbetreib bei 12V nicht durch, nur etwa 10 bis 15 Minuten. Ich arbeite mit 8Bit PWM (19,5kHz) und gebe einen Wert von ca. 100 dez. vor, also ca. 40%. Bei etwa 8V dürfte ein Dauerbetrieb möglich sein. Die Motoren sind sehr stark, Wenn man ohne Rampe mit 12V anfährt geht das Modell vorne ca. 12cm hoch und die Räder berühren den Beden erst wieder nach ca. einer Fahrzeuglänge. Maximalgeschwindigkeit ca. 2,5km/h. In der Wiese habe ich den Stromverbrauch noch nicht gemessen, die 0,8A verstehen sich natürlich ohne Mähmotor (noch nicht montiert). Ob ich jemals einen Mäher montiere weiß ich noch nicht, ist ja nur ein Versuch. Vielleicht lasse ich das Ding im Hof mal einen Kreidestrich ziehen. Softwaremäßig funktionieren bei mir jetzt die Grundfunktionen, die Ausweich- und Fahralgorithmen müssen alle noch rein. Ach ja, der Multimasterbetreib (I2C) hat mich ein wenig Nerven gekostet, da bei Mikrochip rech bescheiden dokumentiert und im Hobbybereich nicht unbedingt verbreitet, funktioniert jetzt aber bestens.
(Ich möchte aufgrund der vielen Mikrocontroller nicht wieder die Debatte über die Effizienz entfachen.)
Gruß,
Michael
) wird das Ganze von meinem Vater und mir natürlich aus Metall gebaut. Wir haben schließlich eine gute Werkstatt zur Verfügung incl. Bandsäge, Drehbänke, Fräsmaschinen, Schweißgeräten usw. usw. Bei uns ist das so: Ich mache die Elektronik und helfe meinem Vater dann bei der Mechanik. Das Gestell aus Holz ist halt schön weil mann es auch im Bastelzimmer schnell mal ein Loch hier und eine Schraube dort ohne Aufwand anbringen kann. Ich habe das Chassis incl. der Motoren und Räder in 20 Minuten zusammengebaut. Außerdem isoliert das Ganze, beim Basteln ein nicht zu unterschätzender Vorteil. Wenn man dann an einen vernünftigen Aufbau geht muss man das Gefährt auch flacher bauen bzw. weiter oben noch Taster anbringen, jetzt könnte es nämlich passieren dass man unter einem Gartenstuhl die Platinen abbricht. Ich habe übrigens heute nochmal die Stromaufnahme gemessen, in der Wiese beträgt sie etwa 1,4A, bei Vollgas ca. 4A, bei Vollgas und 25% Steigung ca. 7,5A. Hierbei wird man aber zum Mähen dann auch mehr als die 40W der fertigen Mäher brauchen...
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