Hallo,
nur wenn du einen Draht drauflötest (z. B. 1,5mm²). Sonst nur 1A pro mm Breite, also deutlich unter 3A. Man sollte übrigens die hohen Ströme von der Steuerelektronik (µC, OPs) fernhalten, ich habe durch das Magnetfeld schon Störspannungen von 500mV eingeschleppt. Nach Möglichkeit die Platinen nebeneinander legen und nicht parallel übereinander. Ich verwende normale KFZ-Flachsicherungen, die sind Vibrationsfest und man bekommt sie mit stärkeren Nennströmen als 5*20mm Glasrohrsicherungen.
Gruß,
Michael
Hi,
ich bin grad am testen der Drehzahlreglung des Mähmotors. Ich hab mit HardwarePWM ein 15khz und ein 2khz PWM Signal generieren lassen, aber das scheint mein Mosfet nicht zu mögen. Beides mal is er futsch gegangen. Ich weiß auch nicht wie man das mit dem Gate umladen und so berechnet. Ich hab ein IRLZ34N den ich direkt über den Mikrocontroller ansteuer. Ich hab auch kein Widerstand dazwischen (sollt ich vlt tun)? Wie kann ich die max PWM-Frequenz errechnen? Wie hoch sollte sie mind sein? Ich hab früher mal mit 100Hz oder so gearbeitet, ginge das auch?
Hallo,
100Hz ist Mord für die Magnete wenn der Motor heiß ist. Die 15kHz sind schon in Ordnung. Den Mosfet kann man bei solchen hohen Strömen nicht direkt mit dem µC ansteuern. Ein Mosfet (außer Logik-Level-Typen) fängt bei etwa 4,5 Volt erst langsam an zu leiten. Das geht für zwei, drei Ampere gut aber nicht für mehr. Um den Fet vernünftig durchzusteuern braucht man etwa 8V am Gate. Entweder nimmt man ein spezielles Treiber-IC oder einen geeigneten Audioverstärker von 5W Leistung (unkonventionell aber gut) oder man baut sich aus 3 Transistoren einen Treiber (so mache ich es). Vor das Gate kommt dann noch ein Widerstand von ca. 47 Ohm, von Gate nach Source ein Widerstand von ca. 100k gegen statische Aufladung und eine Z-Diode mit 10 bis 12V gegen Spannungsspitzen schaden auch nicht (alles direkt an den Transistor).
Mit der Schaltung unten steuere ich seit Jahren meine Mosfets ohne Probleme an. Achtung, die Schaltung invertiert das Signal. Wenn du die 12V direkt vom Akku holst würde ich die Z-Diode auf 13 oder 15V ändern.
Gruß,
Michael
Hi,
der IRLZ34N ist ein LogicLevel Fet. Wenn ich den motor ohne PWM ansteuer funtkioniert das alles auch einwandfrei, aber ich glaub bei 15khz wird das Gate nicht schnell genug umgeladen oder so..
Hi,
die hatte ich vergessen.. Hab sie jetzt aber dazu gemacht aber der MosFet raucht trotzdem ab. Ich hab jetzt auch 150Ohm vor dem Gate. Ich versteh des net. Der hält doch 30A aus und so hoch is doch net mal der Anlaufstrom?!.. Hohe Frequenzen sollte der auch aushalten.. Was läuft da schief?
gruß, homedom
EDIT: Also Anlaufstrom ist 25-30A.. für so 1-2sek.. das sollte doch den Fet noch nich zerstören oder?
Edit: Soo nochmal.. Ich hab mal ne Halogenlampe dran gehängt, bei der läuft die schaltung ohne Probleme.. Es muss also am Motor/dessen induktivität liegen.. Dass der Anlaufstrom den Fet kaputt macht glaub ich nicht...
Mähwerk
Mähteller und Messer vom Automover (kommerzielle Lösung)
Antrieb über brushless Aussenläufer von Torcman
Drehzahl ca. 2500 -3000 rpm, geregelt über eigenen Prozessor (attiny 2313) und CNY70.
AkkuPack 16,8 V, 4,3 Ah
Antrieb:
2 x Getriebemotor ex Solarmover von Husquarna mit Drehgeber auf Rotorachse,
die zur Regelung und zum Navigieren verwendet werden.
AkkuPack 12 V, 3,5Ah
Induktionsschleife:
Das Signal für die Induktionsschleife erzeuge ich mit einem Attiny2313; Impulsdauer 5ms,
Impulspause 195 ms, Wiederholfrequenz also 5 Hz. Die Schleife hat eine Länge von etwas mehr als 100 m. Gleichstromquelle: Universal-Notebook Netzteil (12-22V, 120 VA )
Sensoren:
Das Schleifensignal wird durch 4 Sensoren ausgewertet. Ich verwende im Prinzip die Empfangsschaltung von MichaelM, die hier bereits eingehend erörtert wurde. Der „digitale“ Ausgang dieser Senoren kann mit den entsprechenden Bumpern (Schalter) parallel geschaltet werden, so dass für Bumper und Sensoren insgesamt nur 4 Eingangsports belegt werden müssen.
Ich habe die Schaltung jedoch etwas modifizieren müssen, weil das RC-Glied am Ausgang der Schaltung bei der von mir benutzten niedrigen Frequenz offensichtlich den Empfangsteil so belastet, dass dieser nicht zuverlässig funktionierte. Zwei Inverter zwischen Ausgang des LM358 und dem RC-Glied schaffen Abhilfe. Die verbleibenden 4 Inverter (Hex-Inverter CD 4069) kann man zur optischen Signalanzeige verwenden (LED1 blinkt innerhalb und ist außerhalb scheinbar dauernd an). Besonders in der Entwicklungsphase hat sich die LED-Anzeige als äußerst hilfreich erwiesen, da man u.a. auch erkennt und die Platzierung besser optimieren kann. Die LED2 ist eher überflüssig ( innerhab scheinbar ständig an, blinkt ausserhalb). Die LED’s sind bei mir steckbar, so dass sie im praktischen Dauerbetrieb entfernt werden können.
Die von den Fahrmotoren und dem Mähmotor erzeugten Störsignale haben mich fast zur Verzweiflung gebracht, trotz reichlichen Einsatzes von Mu-Metall, zentraler Masseleitung mit 1,5qmm Cu und C’s . Zum Schluss half nur noch die Verlängerung des Robos nach vorne, um zusätzlich 10cm weiteren Abstand zu den kritischen Bauteilen zu erhalten. Gleichzeitig habe ich die Empfindlickeit der Sensoren (100k-Trimmer) sehr stark reduziert (die Verstärkung setzt gerade eben ein) und die Spanung für die Induktionsschleife von 12 V auf 22V erhöht; aufgrund der Leistungsdaten des Netzteile nehme ich aber an, dass der Spitzenstrom hierdurch kaum höher geworden ist. Schleife und Sensoren funktionieren aber nun auch im Gelände zuverlässig.
Schleifenüberwachung:
Realisiert nach Schaltung von MichaelM, angepasst an meine Wiederholfrequenz. Statt des NE555 und eines Transistors werwende ich allerdings den retriggerbaren Monoflop HEF 4538.
Praxis / Mähtest:
Der erste Versuch (etwa 1 Stunde) war trotz meiner noch nicht weiter ausgefeilten Navigationslogik vielversprechend; die Mähleistung scheint ausreichend zu sein, so weit man das bei dem noch spärlichen Graswuchs überhaupt beurteilen kann.
Leider hat sich aber meine Befürchtung bestätigt, dass die Motoren aus dem Solarmover zu schwach sind. Wenn ich den Fahr-Akku durch einen 12V 7Ah Blei-Akku ersetze, geht gar nichts mehr. Ich habe hier noch 2 RB35 mit 1:200 Getriebe liegen, die doch deutlich stärker sind.
Frage an Christian H:
Dein Robo läuft doch auch mit diesen Motoren, was wiegt Dein Gerät mit Akku’s und Deckel, also komplett ?. Die Navigation kann man wie von Dir beschrieben über den Kompass realisieren. Habe mir den Kompass auch schon bestellt. Aber was macht man bei einer „bergauf“-Fahrt. Über die Drehgebersignale habe ich – wenn erforderlich – die PWM-Signale nachgeregelt. Mit den RB35-Motoren geht das aber nicht. Du hast auch Deine ursprünglich Drehgeber-Konstruktion wieder entfernt. Wie löst Du also dieses Problem. Ich kann mit nicht vorstellen, dass die RB35-Motoren ein so grosses Drehmoment haben, dass diese Frage keine Rolle spielt.
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mfg
jguethe
Hi,
habt ihr bei so Plexiglaskonstruktionen nich n bissl angst? Also mir macht das Angst wenn 3 Rasierklingen mit 3000upm rotieren und nur an so ner Plexiglasplatte befestigt sind...
Mir is vorhin ne Idee gekommen, weiß allerdings nicht ob das so sinnvoll ist. Ich hab mir überlegt in die Messerscheibe n paar große Löcher zu bohren um Gewicht zu sparen, somit würde der Motor net so viel Strom brauchen!?.. Was meint ihr dazu? Ist die Scheibe dann noch stabil genug?
Hallo,
@jguethe: schön, dass es bei dir schon funktioniert. Ich muss mal sehen wie das bei mir mit den hinteren Sensoren wird, die sitzen nämlich etwa 4cm von den Motoren entfernt. Die Motoren regle ich momentan noch nicht nach, ich gebe lediglich ein Offset vor weil die Motoeren immer unterschiedlich sind. Im Prinzip spielt es ja keine Rolle ob er genau geradeaus fährt oder nicht, ist ja schließlich Chaosprinzip.
@homedom: Schalt mal eine Z-Diode direkt an den Transistor (Gate nach Source). Hält der Transistor einige Sekunden durch (wird er dabei heiß?)oder geht er sofort hoch? Hast du ein Oszilloskop zur Verfügung? Wenn ja zeichne bitte mal die Spannung zwischen Gate und Source auf (kurze Messleitungen oder Tastkopf verwenden) wenn die Halogenlampe gedimmt wird.
Die Löcher in der Scheibe sparen zwar Gewicht aber keinen Strom da die Scheibe ja immer mit gleicher Drehzahl läuft. Die Gewichtsersparnis ist aber eher vernachlässigbar. Man handelt sich eher eine Unwucht ein. Ich habe nur einen Schnellstopp eingebaut wenn man den Not-Aus drückt (Widerstand 1Ohm per Relais an den Motor).
Ich habe gestern die Menüführung etwas "veredelt" und noch einige Programmfunktionen eingebaut. Das Vorderrad auf dem Bild wird durch ein breiteres und größeres ausgetauscht.
Hallo,
@homedom: Die Bodenplatte ist aus Plexiglas, daran ist der Mähmoder befestigt. An dessen 6mm-Achse hängt der kommerzielle Mähteller. Siehe Bild
@MichaelM:
das mit dem offset ist mir klar, das wird m.E. aber nur funktionieren, wenn das Drehmoment erheblich "überdimensioniert ist, so dass Geländeunterschiede kaum eine Rolle spielen.
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