Tagebuch: r.Robot

**djdune** · 29.05.2004, 19:50

Hier beschreib ich mal mein neues Projekt. (r.Robot bedeutet research robot)
Da ich jetzt meine alten Roboter ausgeschlachtet hab, werd ich aus den überbleibsel einen neuen bauen, der auch verschiede Dinge leisten soll.

Ich hab mal mit dem Fahrgestell angefangen und sobald ich wieder zum Baumarkt komm für Alu Winkel und sobald Robotikhardware endlich liefert, kann ich komplett mit dem Aufbau beginnen.

Welche Features sind bereits getestet:

Linienfolgung
Lcd + Tasten mit Menü
Objekterkennung
Kamera
I²C Ansteuerung der Servosteuerung

Folgene Funktionen sollen nachher per Menü steuerbar sein:

° Linienfolgung
° Suche der Basisstation mit Akkuladung
° Objekte mit Greifarm aufnehmen und zur Basis bringen
° Lichtquellen Anfahrt -> Akku durch Solarzelle laden
° Genaue Positonsbestimmung
° Sollt mir noch was einfallen schreib ichs her.

Zur Übertragung werde ich 433Mhz Funkmodule verwenden, bzw baue ich eine Schaltung zur Digitalen Datenübertragung mit Amplituden und Phasenmodulation, damit sollt ich auf ca 4200 Baud kommen.

**djdune** · 30.05.2004, 00:51

So, ich hab jetzt noch ein paar Ultraschall Sensoren gefunden, damit kann ich mal die Hinderniss Erkennung machen.
Das letzte Problem ist, das die Schaltung ziemlich groß wird, da viele TTL Gatter rauf müssen. Ich könnte ja ziemlich viel mit Eprom lösen, allerdings hab ich keinen geeigneten Brenner. Weiss zufällig wer einen Link mit Layouts dafür, die für Standard E(E)Proms geeignet sind?

**stupsi** · 30.05.2004, 08:39

kleiner Tip zur Kameraschwenkeinrichtung:
Es ist sinnvoller, die Kamera an das vertikal drehende Servo anzubauen oder die Kamera um 90° zu drehen, so bleibt der Bildbereich beim Schwenken in der Waagerechten.

**djdune** · 30.05.2004, 13:14

Danke für den Tipp. 90° Kann ichs dann ja noch Softwaremäßig drehen, da das Aufnahmefeld der Kamere Quadratisch ist.

Ich frag mich ob Servos genügend Kraft haben, um den Greifarm zu schließen. Das wird ein noch längeres Projekt.
Der Greifer bei meinem alten Roboter war aus Lego Bögen und die zusammengeschraubt mit Alu Zahnrädern die dann durch ein Servo bewegt wurden, aber auf dem neuen r.R ist net grnug platz als das ich da jetzt eine aufwändige Mechanik einbaue.

**djdune** · 08.06.2004, 20:46

Bild hier

ARRR... Gestern gekommen.
Allerdings fehlen mir Ideen, da die Motoren mit der passenden Welle für die Räder nicht mehr geliefert werden konnten, wie ich jetzt die kleinen Wellen in den großen Löchern der Motoren befestige.

Wüsste jemand lötbare Stecker für die Litzendrähte der Motoren und später auch Sensoren mit Platineneinbaugeegneten Gegenstück?

08.06.2004, 21:29

Mit einer Alu-Rundstange als Adapter kann man sich oft helfen. Müsste man dann kleben. Oder Propellernarben, die kann man schrauben. Gibt es bei Conrad!
Die Schrittmotoren sind aber eventuell zu schwach für die Radgröße

**djdune** · 08.06.2004, 22:07

Das mit den Rundstangen ist gut.
Motoren zu schwach für die Räder ist natürlich blöd, aber irgendwie muss es schon gehn, andernfalls nehm ich eine Untersetzung. Eigentlich wollte ich eh stärkere 12V Stepper, aber ich hab erst nach meiner Überweisung erfahren das die nicht mehr zu haben sind.

**Matthias** · 08.06.2004, 22:10

Ich glaub du musst mindestens ne kleine Untersetzung dranmachen, damit die Stepper das überhaubt schaffen.

Das mit dem Greifer kommt drauf an. Was soll er denn heben?