Zentral in der Mitte sieht man die Imu. Darunter ist ein kleiner
Controller zu sehen, der die 4 Brushless Regler ansteuert. Die
Brushlessregler sind direkt an den Motoren angebracht.
Der Pappkasten dient momentan als Landeplattform und als
"Griff" wenn man im Flug mal schnell eingreifen muss .
Die Platinen sind momentan mit Gummiringen fixiert, das ist
nicht sehr schön aber zweckmäßig, da man sie so sehr schnell
demontieren kann. Die Kabel, die seitlich abgehen, gehören
zum einen zu der externen Spannungsversorgung und das
Flachbandkabel führt zum PC.
Der AirBug wiegt ohne Pappgestell ca. 350g. Die Regelung
läuft zZ auf dem PC unter Matlab/Simulink. Ich habe mich dafür
entschieden, weil man so sehr einfach und schnell unterschiedliche
Reglerstrukturen austesten kann, ohne irgendwelchen Code
schreiben zu müssen.
Noch ein paar Anmerkungen zur Regelung.
In der ersten Version V0.0.1 wurden alle drei Achen kreiselstabilisiert.
Wenn man den AirBug in der Luft "ausgesetzt" hat, ist er so sehr stabil
geblieben. Der Pilot konnte dann über das Gamepad vom PC aus die
Drehraten vorgeben und so den AirBug steuern. Das Prinzip der Steuerung
entspricht also der eines "normalen" Modellhelis.
Da ich bisher noch nie ein Modell, geschweige denn einen Heli
geflogen bin, hatte ich enorme Schwierigkeiten den AirBug zu steuern.
Nach einigen Stunden des Tranings konnte ich ihn einige cm vom
Boden abheben. Allerdings ist er unmittelbar darauf in eine
beliebige Richtung abgetrieben. Meistens war ich nicht so
reaktionsschnell und ich musste den Flug abbrechen.
In der aktuellen Version V0.0.2 werden die Lagewinkel für Nick und Roll
bestimmt. Wird der AirBug nun in der Luft "ausgesetzt" so bleibt er
absolut stabil. Allerdings reichen schon kleine Winkelabweichungen von
ca 2-3° um den AirBug Geschwindigkeit aufnehmen zu lassen. Da ich in
sehr beengten Räumlichkeiten flieg, muss man den Airbug immer wieder
auf eine sichere Position ziehen. Als Pilot gibt man jetzt nur noch
Lagwinkel vor. Wenn der Stick losgelassen wird, regelt der AirBug auf
seine Schwebe Position zurück. Das Fliegen ist jetzt so einfach, das sogar
ich nach ca. 10 Minuten sehr sicher im Zimmer schweben konnte.
Im Anhang habe ich mal ein Video angehängt, wo ihr einen Testflug sehen könnt.
Das Video ist im 3gp Format. Man kann es mit dem RealPlayer abspielen.
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