Hexapod-Planung...

[plusminus]

Hab mal ne Frage...

Schwanke zur Zeit zwischen zwei verschiedenen ServoControllern:

RN-Micro Servoboard:
- unterstützt 8 Servos für 26,90€ (bräuchte also 3 Stück)
- sehr klein 24mm x 24mm
- Ansteuerbar über RS232
- bis 6V
http://www.shop.robotikhardware.de/s...roducts_id=118

SD21:
- unterstützt 21 Servos für 50€
- 81x45mm
- Ansteuerung übr I²C
- bis 7,2V Servospannung (wichtig !)
http://www.roboter-teile.de/Shop/the...id=17&source=1

RS232-Ansteuerung wäre sicher einfacher zu realisieren als I²C aber sicher nicht unmöglich

Jemand irgendwelche Erfahrungen/Tipps oder andere Empfehlungen

[HannoHupmann]

Also Erfahrungen hab ich keine mit den Boards explizit. Aber mit der Ansteuerung von mehrern Servos über I²C.

Wie du weist hat mein Roboter wie deiner auch 18 Servos zum Ansteuern. Leider hat mein Board (damals gabs noch keine anderen) nur 12 Servoports. D.h. 6 Stück müssen direkt vom µC übernommen werden.

Klingt jetzt nicht weiter tragisch, ist in der Umsetzung aber sch.... Weil: egal welche 6 Servos du dran hängst, sie laufen nie Synchron mit den 12 übrigen oder sie verhalten sich in der Programmierung anders oder sie zicken rum. Ich hab eigentlich nur ärger damit gehabt (naja mitlerweile hab ich auch das gelöst). Also würde ich dir zum SD21 Board raten, abgesehen davon liefert es mehr Power.

Zur I2C ansteuerung die ist eigentlich total simpel für Servos hier mal ein kurzer Ausschnitt wie das bei mir aussieht:

oi2c S = New oi2c;  // Initsialisieren eines neuen  S Objekts an der I2C Leitung
S.Node = &h70;  //Adresse des Servocontrollers im I²C Netz (wird auf dem Controller mittels Jumper gesetzt (oder ist fest vorgegeben). 
s.width = cv8bit;  // Übertragungsrate 
s.mode = cv10bit;
s.noinc = cvfalse;  // senden oder Empfangen hier auf Senden gestellt 


	
s.location = 18;  // Adresspeicher für den Servo X
s = 90;            // Position zwischen 0 und 255 eingeben
s = 187;           // Geschwindigkeit um auf die Pos zu fahren
s.location = 32; // letzten Adressspeicher aufrufen
s = 0;             // Null setzten dann

Das wars auch schon mehr ist das nicht nur halt für 12 Servos, bzw. in deinem Fall 18 Servos.

[plusminus]

Mal wieder danke für die Antwort...

Tendiere auch stark zum SD21...

hm, wasfür ne lib nutzt du dafür?

Habe da diese i2cmaster von 'Peter Fleury'...
Und dann noch die 'Procyon-AVR-Lib', da is glaub auch noch I²C-Code dabei...

Konnte ich halt noch net ausprobieren, da ich noch kein I²C device da habe ^^

Aber vor allem die von Peter Fleury ist recht bekannt und wird wohl vermutlich auch recht komfortabel funktionieren... (sehr netter beispiel-code...)

Wenn jemand sonst noch was Interessantes/Erfahrungen hat, wärs cool davon zu erfahren


Achso nochwas: Die LiPo-Akkus liefern ja nominell 7,4V (wenn sie hoch geladen sind sogar noch ein kleines stückchen mehr)
Das SD21 soll man aber laut Datenblatt nur mit 6 bis 7,2V versorgen...
Der Controller auf dem SD21 muss ja auf ca. 5V (soviel wie er halt vertägt) runtergeregelt werden, oder
(Servos sind nur bis 6V ausgelegt, aber das sollte nicht so das Problem sein , da sie ja nur für knapp 50% der Zeit laufen)



Jemand ne Ahnung, ob da am Controller was kaputt gehen könnte
Oder wie man die Spannung des Akkus runteregeln könnte (Spannungsregler oder so ) Sollte halt schon mindestens 5A aushalten...

/mfg nico

[HannoHupmann]

Sers Plusminius,

das ist OOPIc - C Programmiersprache, das ist ein µC den ich in den Anfängen der Robotik (gab damals noch nicht so viel hier in Deutschland) gekauft hab. Eine Pseude objekt Orientierte Programmiersprache welche ich ganz brauchbar finde. Allerdings aufgrund der Kosten nicht mehr kaufe und die Möglichkeiten sind dann doch etwas eingeschrenkt wenn man mehr machen will.

Zu den Lipos bzw. zur Stromversorgung der Servos. Ich hab das bei mir so gelöst, dass die Servos und die Controller Masse gemeinsam haben und die 7,4V direkt vom Akku bekommen (ohne Spannungsregler und µC). Das Servoboard, der µC bekommen über einen Spannungsregler ihre sauberen 5V unabhängig von den Servos.

Hat den Vorteil, bei Belastung schwankt die Spannung schon sehr stark (hab das mal mitgemessen). Sprich entweder muss dein Spannungswandler vor den Servos das ausgleichen können (abgesehen davon ziehen die ja ziemlich Strom). Trotzdem fällt die Schwankung nie unter 5V somit ist eine stabile Versorgung der Controller gesichert.

Zur Frage noch: 7,2V sind ungesund für den µC wenn die auch noch hin und her schwankt zwischen 5V und 8,4V dann wird dein Programm auch nicht besonders stabil. Manche Boards haben bereits einen Spannungswandler drauf (die kann man dann mit 5V bis 9V betreiben) oder eben keinen, dann wären 7,2V auch ziemlich ungesund.

Abgesehen davon sind die Spannungswandler nicht teuer und auch ziemlich simpel anzuschliessen (Uin, Uout und Masse). Im Betrieb mal bischen auf die Temperatur schauen oder an einen 1kg Kupferblock schrauben

[plusminus]

This routes servo power to a low drop 5V regulator which supplies the logic.

Sollte also kein prob sein....

Muss halt möglichst viel an Gewicht sparen. Und dann noch 4x 1,2V-Akkus dranzuhängen wären halt schon wieder... ~70g oder so...

[HannoHupmann]

ne bei mir läuft as alles über ein Akku

[plusminus]

Jap. Bei mir dann wohl auch...

[plusminus]

so, habe nun endlich mal Zeit gefunden die den oberschenkel (?) zu verschrauben... (Bild siehe unten)

Die gezeigte Stellung ist das Minimum, etwa noch 4mm Platz zwischen dem Pollycarbonat. So können die Servos sich bei einer eventuellen Fehl-Programmierung nicht gegenseitig 'zerstören' (vllt wird noch etwas abgefräst, um gewicht zu sparen)

ungefähre Bodenfreiheit von 2,5cm

Nun zu den Schrauben: Habe solche Schrauben aus einem "Servo-Befestigungs-Set" von Conrad benutzt, das ich noch rumfliegen hatte...

Naja, und so ein set 20x zu kaufen wäre halt net so toll, da da ja so viele unnütze Teiel dabei sind.

Bin also auf der Suche nach Schruben mit folgenden Daten:

vorzugsweise eine dieser Arten (linsenkopf ?), damit se auch schön anliegen

Breite: 2mm
Länge: >= 8mm
Spitze: angespitzt

Wäre cool, wenn mir jemand nen Händler verraten könnte, wo man nicht erst ab 1000 Stück kaufen kann. ~100 (max200) wären ok.

etwa dieses Aussehen:
Bild hier  
Bild hier  

grtz, plusminus

[Mark_de_Jong]

Hallo Plusminus,

Ich bin gerade dabei solche schrauben zu besorgen.

Ich habe folgende angefragt:
Durchmesser x Länge
2,2mm x 6mm
2,2mm x 8mm
2,0mm x 6mm
2,0mm x 8mm

Sobalt ich preise habe werde ich mich melden.

Grüße Mark,

[plusminus]

Hi Mark,

das wäre natürlich super nett

btw: habe gerade eben Schrauben( M3 x 10mm ) für die Abstandsbolzen gekauft.
Und verdammt, es gibt im ganzen Baumarkt(BAUHAUS) nur 3 (!) Abstandsbolzen, allesammt M8 ... tztztz

Werde mir dann wohl die von Conrad bestellen, da bekommt man wenigstens in Stückzahlen < 100. Wenn jemand noch ne günstige Adresse hat ...

Außerdem noch ein L Profil um endlich die Winkelchen für die letzen Servos zu fertigen.
Ähnlich:
Bild hier  

Und ein U-Profil (Anwendung siehe unten), bei dem ich mir noch nicht so sicher bin, ob ichs auch nutzen werde, da es doch recht schwer ist!

Bild hier  

Daten von beiden:
Außenmaße: 25x25mm
Wandstärke: 2mm
Grtz plusminus