RUmpf-Platten aufeinander gelegt und mit Schraubklemme fixiert, dann mit gaffer-tape ordentlich geschnürt, dass nix mehr verrutscht. Löcher ausgemessen und zack, zack durch...
Schon dumm, wenn man einmal nicht ganz durchbohrt (siehe fehlenden Bolzen ^^)
Die anderen bolzen hab ich noch nicht eingefügt... muss aber logischerweise alles genau passen, da ich ja aufeinander gebohrt hatte.
Nun noch bei Zeiten Stiftschrauben kaufen gehen und fertig ist der Rumpf
die äußeren sind nicht überflüssig, da ich wohl nur eine Hohlniete oder so als gegenlager benutzen werde. Die 6 Dinger wiegen auch nur vllt 30g ach was ... vllt. 20g mit schrauben.
Außer dem sieht es so cooler und robuster aus...
Vor allem im Kampf gegen die ansässige Hauskatze werden sie von Vorteil sein ^^
Die Tripod (3 Fuss) Gangart finde ich persönlich viel zu wackelig und zu unschön, aber sie ist am schnellsten und am einfachsten.
In unebener Umgebung benutze ich auf die Tetrapod (2 Fuss) Gangart. Langsamer aber stabiler. Sieht auch besser aus ;)
Bei dem Tripod Modus muss man nur immer 3 Beine bewegen, es ist noch recht einfach die Position und die Geschwindigkeit zu berechnen um kein Bein "schleifen" zu lassen.
Bei der Tetrapod Version wird es schwieriger da wir nun 4 Beine auf dem Boden haben und keines der Beine schleifen soll. Die 2 Beine in der Luft sollten schnell die höchste Position einnehmen damit Hindernisse halbwegs gut überwunden werden können (auch ohne Winkelanpassung des Hexapods).
Wenn man das geschafft hat, sollte man sich überlegen wie man alle Daten ausrechnet, oder will man für jede neue Laufrichtung die Winkel von Hand eintragen? Später kann man sich sorgen um die Neigung des Körpers machen. Die Winkel/Positionsänderung von einzelnen Beinen (für Hindernisse) ist sehr wichtig. Der Hexapod soll ja nicht nur auf 2 Beinen stehen wenn er ein Hinderniss überquert.
Ich selbst programmiere gerade meinen eigenen Hexapod (3DOF, Round).
Einen SD21 benutze ich ebenfalls. Die Tests mit dem Laufen gehe ich Schritt für Schritt per Software durch. Also ich sende dem Hexapod via Funk die Daten welche dann ausgeführt werden. So kann man recht einfach verschiedene Versionen durchtesten und schont den Controller.
Die verwendung eines 3D Modells in Matlab werde ich im Weihnachtsurlaub testen. Hierbei werden alle Daten von dem Kinetischen Modell berechnet, also fällt das rumspielen weg und das erstellen eines passenden Algorithmus wird ebenfalls erleichtert.
Man freut sich schon richtig wenn der kleine mal alleine die Wohnung durchquert ;)!
Videos, Bilder, gibt es, wer will, via PM.
Wer Fragen hat (z.B. zu der Software) kann diese gerne stellen, bitte per PM, ggf per Mail da ich hier selten vorbei schaue, ich dokumentiere fast alles auf meiner Page.
@Xairo, man muss hier aufpassen ob es sich um einen Linearen (3 Beine auf jeder seite) oder einen Hexagonalen Roboter handelt. Bei Hexagonal bleibt eigentlich fast nur 3 Beine bzw. Tripod übrig.
Bei Linearen Robotern ist es jedoch wichtig dass, die Fussspitzen auf einer geraden Linie bleiben und nicht den Kreisbogen der Hüftgelenke übernehmen. Hier bin ich gerade am suchen für dich richtige Mathematische Beschreibung.
Wie der Abstand zwischen Hüfte und Fusspitze entsprechend über eine Funktion realisiert werden kann, hab ich bereits gelöst, allerdings hab ich gerade Probleme das in Winkelbewegungen in Knie und Schulter umzuwandeln.
Es sollte also eine Funktion herauskommen die in Abhängigkeit des Winkels in der Hüfte, Knie und Schulter einstellt.
Vielleicht hast du da erfahrungen über die man sich austauschen kann.
@HannoHupmann, Bild hier
fakt ist, dass ein Hexapod eine Mitte hat und somit immer 3 Beine auf jeder Seite hat. Es ist egal ob der Hexapod rund oder gerade ist.
Dank dieser "Trennung" kann man recht einfach die Bewegungen koordinieren.
Bei welcher Anordnung muss man die Winkel der Knie Gelenke nicht beachten?
Nur bei einer Variante, aber mit dieser Variante kann man keine Kurve meistern. Nur vor und zurück.
Es ist nicht möglich eine stabile Hexapod Variante zu entwerfen bei der dieser Wert nicht berechnet werden muss. Bei der Octa Variante wäre es stabil, aber wie änderst du die Richtung ausserhalb der 90° Marke?
Wir reden hier von 3DOF bzw. 2DOF. Die einfache Variante lassen wir mal links liegen da sie unbrauchbar ist.
Ja sicher, du hast 3 Winkel, Winkel 1 änderst du, Winkel 2 u. 3 müssen berechnet werden um die Position zu halten. Strecke, dann Geschwindigkeit. Viel Erfolg!
Wenn du dir die Videos bei Lynxmotion R-Hexa genau anschaust siehst du, dass bei diesen die Bewegung senkrecht wie auf deinem Bild verläuft. D.h ein Bein oben lings und rechts unten auch eines am Boden. Laufen mit 3 Beinen also. Folglich müssen am oberen Bein nur 2 Servos bewegt werden.
Genau und für die Änderung von Winkel 2 und 3 in Abhängigkeit von 1 Suche ich noch die Formel.
Bei 2DOF ist das Knie nicht vorhanden und daher auch nicht zu beachten.
Ah ok ich dachte du versuchst eine stabilere Variante. Somit müssen bei Bein 3 (rechts) und 5 (links) alle winkel verändert werden. Sehr unstabil da Bein 1 somit die maximale mechanische Länge erlangt. Die Belastung auf Bein 1 ist gewaltig. Hier sollte man auch die Winkel der inneren Gelenke ändern um mehr stabilität zu bekommen.
Die wirkenden Kräfte sind sehr interessant und nicht unwichtig.
Deine Variante ist sehr einfach, aber kinetischer Horror.
War mein erster Versuch
Kinetischer Horror hängt immer davon ab welche Kräfte wirken. Aber erst mal, ich bau keinen Hexabot ich habe bereits einen gebaut. Der ist allerdings nicht rund sondern eben Linear. Auf 3 Beinen schaft er es gerade so zu stehen und sich zu bewegen ist aber nicht besonders stabil (zumal mein Schwerpunkt, bedingt durch den Greifer nicht in der Mitte liegt). Daher hab ich ein 2x4 laufen programmiert. Allerdings such ich für eine gerade Fussspitzenbewegung noch die passende Formel.
Zurück zum kinetischen Horror (ich dachte immer das wäre ne Vorlesung) und dem runden Hexabot. Von der Programmierung her nicht schwerer als das andere System. Wenn man die Servos genau genug durchgerechnet hat und das Eigengewicht, lässt sich dieser Horror eigentlich recht gut dimensionieren.
Wenn man alle Richtungen Programmiert so kann man sich ohne den Roboter zu drehen in jede Richtung bewegen. Allerdings minimal 30° unterschied zwischen den einzelnen Richtungen.
Auf den Videos laufen die Roboter mit dieser Gangart recht stabil. Also kein hin und her wackeln etc. Andere Gangarten sind natürlich auch möglich und eventuell ebenso stabil
Zitieren.
/
Berechtigungen
Lesezeichen