Zitierenhm ok.
Meinst du, man solle lieber AA oder Babycell ( kleinere/größere) nehmen, die könnte man dann auch in den standard-ladegeräten laden.
Mit so nem Plastik-Case, in die man die Reinstecken kann.
Oder Drektladung
hm ok.
Meinst du, man solle lieber AA oder Babycell ( kleinere/größere) nehmen, die könnte man dann auch in den standard-ladegeräten laden.
Mit so nem Plastik-Case, in die man die Reinstecken kann.
Oder Drektladung
ich hab bin für meinen Hexa auf LiPo Akkus umgestiegen die sind einfach um Welten leichter. Zumal auf diesen Bots jedes Gramm gespart wird solange bis die Servos das packen.
Allerdings braucht man dafür ein spezielles Ladegerät und die Packs selber sind auch nicht ganz so billig.
Tendenziell ist das ne Glaubensfrage ob du es so oder anders machst. Allerdings ist es immer sinnvoll sich erst über die Akkus zu informieren die man später nimmt. Ich mein ganz billig sind deine auch nicht und wenn du die dann auch nur wieder mit Speziallader laden darfst (KÖNNTE sein). Dann erkaufst du dir hohe Kapazitäten zu einem hohen Preis.
Ich hab mal von einem Akku Größe D mit 88,5g hochgerechnet. Größe F dürfte auf etwa 140g pro Zelle kommen. Mal fünf wären 700g. Das müsste dann schon nen sehr stabiler Bot mit sehr starken (und teuren) Servos werden...
Also mal aufrechnen:
Lexan-Grundplatte (druchgängig, ca 250x250x4mm) =300g
5xBabycell = 5 x80g = 400g
18xServos = 18 x 35g ~ 650g
Platinen und elektronik ~250g
Schrauben un dservo-verbindungsteile = 300g
Kommt auf 1,9kg
Mehr als 2,2kg dürften es wohl nicht werden (muss ich wohl auf mein Bier verzichten)
Nun zur Stärke der Servos. An jedem bein sind ja nur 2 tragend.
d.h. wenn manchmal nur 3 beine stehen, liegt das ganze gewicht auf 6 servos.
Also 30Ncm-Servos : 8cm-Hebel = 3,75N
3,75N*100(1N =100g)= 375g
Bei 6 Servos sind das dann... 2,25 kg
Bin mir bei meiner Rechnung da nicht so sicher....
Der Hebel ist doch laut RN-Wissen der größtmögliche Abstand vom Fußpunkt zur Rumpf-befestigung, oder?.
In diesem Falle wäre es sozusagen die Länge des verbindungsstückes von Servo 2 zu servo 3. (Die letzten Beinstücke stehen ja meistens fast senkrecht.)
Der Hebel wäre also quasi das gelbe Verbindungsstück im Vordergrund...
http://thomasboegle.de/pics/pho/gross/phogross011.jpg
Dann zu den Akkus:
Oder: (ähnliche Daten, kleiner, aber teurer)http://www.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/!?perform_special_action=Produktdetail&product_sho w_id=231529&p_page_to_display=fromoutside
Kapazität: 1600 mAh
Spannung: 7.4 V
Gewicht: 85 g
Max. Dauerentladestrom: 11 A
http://www.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/!?perform_special_action=Produktdetail&product_sho w_id=228345&p_page_to_display=fromoutside
Bin nun etwas weitergekommen:
Von unterem sidn momentan 4 Servos udn die Lexan-Platten bestellt, da jetzt erstmal die Bein-Mechanik konstruiert werden muss.
Die Verbindungsstücke zwischen den Servos werden nun auch aus (selber) LEXAN gesägt... (2mm)
- Lexan-Platten (2mm u 4mm) + Versand, etc 35€
- Es werden 18x 37Ncm Servos verwendet für 8,95€ = 161,10€
o Neukalkulation des Gewichtes auf ca 1,6 bis 1,7 kg
- Lithium Polymer - Akku mit 1600mAh und 7,4V 29,95€
- Spannungsregler von 7,4 auf 6V extra für LiPo-Akkus 9,95€
o Der geht nur bis 2A -- gibt das Probleme bei vllt 10 aktiven Servos
- Ladegerät für 7,4V Lipo-Akkus 9,95€
- SD21 Servocontroller: 40,60€ + Versand
Knappe 300€
Am äußersten Rand des bezahlbaren
Edit: Noch die geplante "RoadmapSkizze..."
wobei nun am Anfang nur gelaufen werden soll --> ziemlich viel wegfällt un d zwar:
DebugLEDs
LCD
Entfernungsmesser
ATMega32 (also nur ATMega
Fußtaster
Änderung: Servo-Strmquelle (=6V)
Bild hier
Prototyp: 3DOF-Beine
Mit diesem Prototyp kann man jede Beinbewegung eines 3DOF-Beins eines Hexapods ausprobieren...
Die grauen Kreuze sollen die Servo-Drehscheiben darstellen...
Schau mal bitte hier
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...er=asc&start=0
da hab ich geschrieben wie man ein Bein 3DOF ausrechnet. Musst halt nur deine Werte einsetzten und schon weist du ob es mit den Servos reicht.
Noch ein kleiner Tipp: Die Servos die man kauft werden in den Datenblättern mit 4,5V bzw. 6V, Ncm angegeben. Da es aber kein Problem ist die Dinger auch mit 7,2V (bei mir sogar mit 8,4) zu betreiben kann man nochmal bischen mehr Kraft rausholen.
Rechne es als mit den 6V Werten durch und wenn es nur knapp rausgeht, dann ist es optimal.
Überleg dir bei deinen Beinen auch ob du nicht hinten auch noch eine Querstrebe zwischen Fuss und Schulter machst. Das Bein wird dadurch steifer und besser geschützt gegen Torsion. Bei meiner CAD Zeichnung siehst du auch, dass vorn und hinten entsprechend ein Teil ist.
Danke
Also mein aktuelles Problem ist, die Versorgung des SD21 mit 7,4Ves sind aber nur 5-7,2V 'zugelassen'.
Hattest du nicht irgendwann mal gemeint du nutzt auch das SD21, raucht mir das dann ab
Ein Kumpel von mir hatte die Idee ein paar Dioden parallel zu schalten, die bis sagen wir: 6,8V sperren und alles was über 6,8V ist, darüber abfließt... (anstatt eines Spannungsteilers.)
Das mit den 4,8 und 6V habe ich schon gesehen, mehr ist wohl eher schädlich
Die zweite Querstrebe hab ich für die Fotos abgemacht, habe jetzt noch ein zweites Bein drangemacht und das sieht schon recht fein aus.
Ich habe an deinem CAD-Screenshot abgekupfert, ist alles fast gleich, nur mit Lego. Wenn ich mir das so anschaue, sieht das auch ganz gut machbar aus.
Ich werde die verbindungsteile aus Lexan (per hand
Bzw erstmal nur ein Bein zum testen.
Da ist keine Rechnung zu einem 3DOF-Bein...
2DOF:Fg * entfernung vom schweerpunkt + Fg* 0,5 * x-komponente < drehmomentvomservo
3DOF:Wobei x-Komponente der größte abstand von "Verankerungspunkt" ist.Fg * entfernung vom schweerpunkt + Fg* 0,5 * x-komponente < (schulter-servo + unterarmservo)
Gewicht: 1,6kg also rechne ich mal mit 1,8kg = 18N
Servos: 37Ncm
18N * 7,5cm + 18N *0,33 * 7cm '=' 74Ncm
176Ncm '=' 74Ncm
Sag mir bitte, dass ich mich verrechnet habe
Edit:
Bei lynxmotion verwenden se nur 30Ncm Servos, bei >> 1,5kg gewicht (3 lbs 8 oz ?)
Gruß, plusminus
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