@plusminus täusch dich da mal nicht. Der Algorithmus schaut nämlich am Ende bei dir etwa so aus.

Bein A auf pos 1
Bein B auf pos 2
Bein C auf pos 1
Bein D auf pos 2
Bein E auf pos 1
Bein F aus pos 2

Beine A C E auf Pos 2 bringen, Derweilen die Beine B D F heben und auf Pos 1 fahren, absetzten.
Beine A C E heben und auf Pos 1 bringen. Derweilen die Beine B D F auf pos 1 fahren.

Jetzt ist es aber so, dass jedes Bein nicht wie das andere bein stehen muss sondern sich entsprechend seiner Lage bewegen.

Wenn du also ein Sechseck hast schaut das so aus
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/A----F\
B.........E ->
\C__D/
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Um dich in Pfeilrichtung zu bewegen. Muss das Bein E einfach nur sein Fuss Gelenk nach inen klappen, wärend sich die Spitze der Beine A und C auf der imaginären Linie (Hier blau) bewegen. Problem dieser Bewegung ist: Da sich das Bein A nur um seinen Drehpunkt drehen kann, beschreibt es einen Kreis. Durch gleichzeitiges angepasstes drehen um Fuss und Schulter kann dieser Kreis in eine Gerade verwandelt werden.

Wenn du das vernachlässigst dann drehen sich alle Beine nur um ihren Drehpunkt und dein ganzer Roboter sich nur um die eigene Achse.

Wenn du dir mal die Videos auf der Seite von Lynxmotion ganz genau anschaust (wirklich wie sich jeder Servo bewegt) wirst du feststellen, das es gar nicht so einfach ist die Servos entsprechend an der Position zu haben. Gar nicht zu reden davon wenn der Roboter schräg laufen soll.

Aber zurück zu dem Punkt warum mehrere Positionen. Du brauchst also für jeden Servo einmal die Position 1 und den Weg von 1 zu Position 2. Ausserdem einen Rückweg von 2 auf 1, welcher sich in der Luft befinden muss.
Präzieser gesagt 2 Positionen und 2 Wege. Das gilt für 3x3 laufen. Jetzt kannst du dir ausrechnen wieviel "optimierung" ich bei meine 6 Beinen die erst 5x1 gelaufen sind. Pro bein 6 Positionen. Und jetzt 4x2 macht für jedes bein genau 3 Positionen.

Unterschätze nicht wie kompliziert es ist mit 6 Beinen zu laufen. Das aller gemeinste daran. Jede Ameise bekommt das ohne viel Aufwand hin und schaft es dabei sogar noch über sehr unebenes Gelände zu laufen.