Hexapod-Planung...

[HannoHupmann]

Keine Hektik Plusminus, ich hab meinen Phoenix zwar in 2 Monaten gebaut, aber auch nur weil ich schon alles gekauft hatte und dafür Crawler auseinandergenommen.

Aber insgesammt ist das Phoenix Projekt jetzt schon über 2 Jahre alt.

[plusminus]

Hier das erste Lauf-Demo. In wmv, sollte überall laufen...

http://www.alekto-programming.com/mo...king+algorithm

[Morpheus2001]

sehr interessant! ich verfolge ganz gespannt deinen Thread

denke dein beinchen braucht noch bissal feinschliff, des hoch runter schaut mir noch zu "gehackt aus" aber is ja erst 1. versuch

ich überleg jetz seit 3 wochen ob ich mir ned nen biped bau *g* wenn dann scho richtig

was nimmst du für die ansteuerung für nen controller?

lg
Werner

[plusminus]

Also Biped ist schon noch ne ganze Stufe komplexer, würde ich sagen, weil du da extrem auf Gleichgewicht achten musst...

Wir werden im Studium (das endlich bald beginnt) nen Biped von Grund auf großziehen, da könnte ich evtl zu betreffendem Zeitpunkt (..........) ein bissel helfen... (Der soll auch Fußball-Spielen *freu* )


Die 'Roadmap'-Zeichnung

Bild hier  
Das ist mein 2tes Ziel, nach sturem geradeaus laufen.

1tes Ziel ist halt einfach laufen, ohne Sensoren und nur mti dem ATMega8 als Ansteuerung. Der ATMega8 kommuniziert dann mit dem SD21 per TWI und sendet ihm die Servo-Positionen.
Bissel Strom dazu und ein ganzer Haufen Mechanik, dann ist er auch schon so gut, wie fertig. Bräuchte nur noch ein bisserl Geld , mal sehen, was nach dem Urlaub noch so übrig ist...

Achso ja, der Pod wird auch teilweise über Werbung finanziert

[plusminus]

Uargh Hmpf-Grml son KACK !

Haben dir mir zu dicke Lexan Platten geliefert... 4mm statt 2mm für die Beine...

Und ich wollte doch noch vorm Urlaub anfangen .... [-o<

[plusminus]

\/ ich darf die Falschen behalten und bekomme die Richtigen kosenlos \/

Motivations-Schuuuub

Jetzt kann ich ordentlich ausprobieren \/

[Morpheus2001]

bin mir noch ned so ganz klar wie ich das mit den Servos mach bei den gelenken

ich hab vor die Servos ned direkt an die gelenke zu setzen und somit das ganze gewicht auf den achsen zu haben, sondern die Servos mit zahnrädern versehen und so dann die Achsen antreiben. ich hoffe so an Stabilität zu gewinnen.
Probleme könnte es eventuell mit dem zahnradspiel geben, aber wie gesagt, bin mir noch nicht so ganz sicher

die körpergröße wird so ca 20 cm unterschenkel, 20 cm oberschenkel 30 cm Körper und Kopf. Arme sollen inetwa 2x 15 cm lang werden

Beine: 1 Servo auf dem Fuß zum "abrollen", 2 Servos am Knöchel, 1 Servo knie, 2 Servos Hüfte => 6 Servos pro Fuß
Hab mir überlegt dem Knie noch eine DOF mehr zu spendieren, aber muss erst mal mein Dad überreden dass er mich in die Welt der CAD programme einweiht

Körper kriegt in der Mitte nen Servo zum "beugen" des Bauchs, Schultern 2 servos, Ellenbogen 1 servo, hand (wenn mirs geld reicht *seufz*)
Genick 2 Servos

=> Beine 12 Servos
=> Körper + Kopf 3 Servos
=> Arme 3 Servos

macht genau 16 Servos die ich vorerst an einer serielle Schnittstelle mit 3x http://www.shop.robotikhardware.de/s...oducts_id=118n
ansteuern will.

Next step würde dann ein duales System aus Atmega 128 für Servos / Sensoren + PDA sein...

nunja fantasterei

[plusminus]

Da hat sich aber mal einer was vorgenommen...

Schau mal hier, www.dribblers.de. Da findest du ein paar Bilder Bruno, wohl einer der besten Humanoiden (KI udn Lauf-mäßig) zurzeit.

Bei 70cm Körpergröße, brauchst du schon sehr starke Servos

Zur Servo-Ansteureung würde ich ein anderes Modul nehmen, das SD21, damit kannst du 21 Servos ansteuern udn es kostet "nur" 45 Euro(inkl Versand) immernoch 30€Billiger als 3x dein Vorschlag.
Außerdem kannst du das über I²C ansteuern, dafür gibt es auch LIBs...

Naja, mach mal nen eigenen Thread auf, dann können wir da weiterdiskutieren...

[HannoHupmann]

@ Morpheus das Problem an Biepeds ist einfach. Du musst wissen wann deine Servos wo sind. Damit fallen alle Standart Modellbauservos schon mal komplett flach. Also brauchst du Digitale (oder viel Basteln)

Das wird dann aber auch schon richtig teuer.

@plusminus das ist leider kein Laufalgorithmus sondern allenfalls ein Beinalgo. Zumal du dir für dein Projekt noch überlegen muss wie weit der Radius ist wenn du nur das Fussgelenk bewegst (brauchst du später für den Laufalgorithmus).

Der Laufalgorithmus ist also das Zusammenspiel aller 18 Servos was ein vorwärtsbewegen des Roboters bewirkt. Und das mein Freund ist richtig viel Einstellungsgepfrimel.

Aber jetzt mal eine Frage vorweg. Ich hoffe dein Bein kann auch zwischenstufen und nicht nur Endstufen. Du brauchst mindestens 4 Werte für jeden Servo die du ansteuern kannst.

[plusminus]

@Morpheus
DU musst nicht nur wissen, welchen WInkel deine Servos gerade haben, sondern auch, die Lage deines Roboters iM Raum. D.h. Ein HExapod wird in der Regel eher selen umfallen, ein zweibeiner wohl sehr sehr oft (vor allem bei der Größe)

@Hannohupmann
Des Zusammenspiels der 18 Servos bin ich mir schon bewusst, habe das schon bestaunen dürfen in GROßEM Maßstab (ca 1m Länge ).

Ja, ok das ist nur ein Bein-Algo, aber im großen und ganzen kann ich das doch wohl auf die anderen Beine übertragen.

Mit dem Einstellungsgepfriemel kann ich gut leben, nennen wir es mal Optimierung....

Warum brauche ich 4 für jeden servo..?
Ich denke, dass der Laufalgorithmus mein letztes Problem werden wird, und nich das schwerste...

Trotzdem thx