Scorpion-Bot - Version 1 (Planung veraltet) :D

**darwin.nuernberg** · 07.10.2006, 12:41

Wenn Du das ganze mit Schrittmotoren realisieren möchtest,
kann ich Dir mein TMC222 Projekt ans Herz legen, da kannst Du

bis zu 32 Motoren ansteuern,
über I²C das spart Dir wichtige Portleitungen
allerdings pro Modul "nur" 800mA/Motor, aber bei sechs Beinen und mit Getrieben dürfte es noch reichen.

Zumal der TMC222 mit Positionsangaben arbeitet und diese auch definitiv anfährt, nahezu ideal für Positionierungen geeignet...

PROTOBED StepM – TMC222 RN

Einziger Haken ist:
wo bekommt man schlanke und kleine Schrittmotoren her, um diese im Bein verbauen zu können?

**Xairo** · 07.10.2006, 12:47

Zitat von Excalibur

@Xairo:
Wirklich?? Eine Kombination von Motor, Getriebe, Encoder und Controller ist einem Servo, doch deutlich überlegen. Bei einem Servo kann ich nur die anzusteuernde Position vorgeben. Eine Kontrolle ob diese auch erreicht wird oder das Bein an einer Teppichkante hängenbleibt habe ich nicht.

Zitat von Xairo

Ja ganz klar.
Aber da er schon Potis und Getriebe verwendet, will er ja eigentlich einen Servo selbst bauen.

Die Kollisionskontrolle erfolgt bei mir durch Strommessung an jedem Glied/Servo.

Aber abgesehen davon braucht man dafür weitere Eingänge. Das hat überhaupt nichts mit Servos zu tun.
Interrupt ansprechen und die Kollisionskontrolle Routine durchlaufen lassen.

Ich weiss nicht ob er die Endschalter nur für die maximalen Bewegungsgrade nutzt oder als fixe Bewegungsgrade. Aber da er Potis benutzt, wird er wohl die Endschalter als Kollisionskontrolle für die maximalen Bewegungsgrade nutzen. Nur hat das auch nichts mit Hindernissen die dem Bot im Weg liegen zu tun. Dafür brauch er eine andere Lösung.

Die Endschalter wird er sicher nur an den Spitzen der Beine anbringen. Für die anderen Glieder ist dies nicht wirklich sinnvoll. Hier würde ich eine Strommessung empfehlen.

Aber ohne genaue Zeichnung/Beschreibung kann ich das leider nur annehmen.

Ich selbst baue meinen Bot jedenfalls mit Endschalter an dem Ende der Beine. Der Rest wird durch Strommessung überwacht. Wobei man die Endschalter auch weglassen kann. Wird halt sehr aufwendig diese Messung mit der Software zu lösen (Eigengewicht, Schräglage, Untergrund, ...)

**squelver** · 07.10.2006, 13:28

Klasse Anregungen

Servoansteuerungen kann ich hier nicht verwenden, zwei Boards wären vieleicht sogar zu groß.

Modular zu arbeiten ist ja mein Ziel, hatte ich weiter oben und in anderen Threads geschrieben.
Jedes Bein soll seinen eigenen Controller verwenden, das steht auf jeden Fall fest.
Mein Entscheidungsproblem liegt darin:

Jedes Bein hat 4 Motoren, 1 Motor für vor und zurück und 3 für hoch und runter.

1. 1 Controller (4xPWM's) für alle 4 Motoren (1 Hauptcontroller gibt dann nur Befehl)

oder

2. 1 Controller (3xPWM's, z.B. ATmega

für 3 Motoren (hoch und runter) und 1 Controller für vor und zurück (gleichzeitig auch für die anderen Bein)
Wisst ihr jetzt, wie ich das mein?

Andreas

**Xairo** · 07.10.2006, 13:49

Ich würde dann für jedes Bein einen Controller verwenden. Aber das ist ja gleich, die Hardware ... ist doch eh nur eine kleine Änderung im Programm und ein paar Kabel anders verlegt.

**squelver** · 07.10.2006, 14:42

Naja, da ich die Controller und Motortreiber auf den Beinen plazieren will, wäre n ATmega8 genial klein, hat aber nur 3 PWM's.
Vor kurzem wäre das auch noch keine Frage gewesen, das waren noch 3 Motoren pro Bein geplant, nun hatte ich eine willkomene Möglichkeit noch noch 6 Motoren zusätzlich zu bekommen, dass ich jetzt 4 Motoren an jedem Bein haben kann \

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Der Mega32 hätte 4 PWM's ist aber zu groß und erste Gedanken für ein Modul wurden in einem anderen Thread für Platinen und Layout diskutiert.
Die Module, die ich in diesem Zusammenhang gefunden hatte, würden von den Abmessungen aber schon wieder zu hoch, schliesslich sollen ja noch Gehäuse drauf kommen

PS: Für die Zangen und den Stachel habe ich mir 10 weitere Motoren zum nächsten Jahr reserviert. Ab November werden Neubeschaffungen das doppelte kosten.

Wäre das nicht sinnvoller (ist son rythmisches Gefühl für die spätere Programmierung und um die Bewegungen im Zusammenspiel mit den Sensoren besser koordinieren zu können), wenn ein Controller nur für die horizontalen Bewegungen jedes Beines und jeder weitere Controller (dann würde ein Mega8 ausreichen) auf jedem Bein für die Vertikale zuständig ist?

**squelver** · 07.10.2006, 14:46

Eben erst gesehen, war eine Seite weiter *rofl*

@darwin.nuernberg

Ich habe schon alle Motoren zusammen und aus Platzgründen, wäre deine Idee sehr groß, dank aber für den Hinweis

@Xairo
Du hast das schon richtig erkannt:
Die Endschalter (2x) an jedem Gelenk dienen als maximale Endpositionserkennung bzw. als Anschlagschutzschalter, falls mal ein Motor weiterdreht, als er soll, würde mir dann den Roboter zerstören, da alle massiv aus Alu gebaut wird

Der Endtaster am Ende jeden Beines dient als Aufsetzkontrolle.
Wenn der Fuss aufsetzt, liefert der Taster n Signal und vergleicht mit der Beinposition.
Ebenfalls als kleine Sicherung, falls n Loch da ist, dass das Bein erst stoppt, bevor es sich weitertastet \

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Reflexlichtschranken dienen zur Hinderniserkennung unmittelbar erstmal über jedem Beinsegment.

**squelver** · 10.10.2006, 08:19

Was ich gern mal loswerden möchte:

Einige von euch mögen sicher denken, dass ich mir zu viel vornehme und das Projekt zu aufwendig wird, ich habe auch noch absolut keinen Plan vom programmieren, aber ich will das lernen und mir hiermit ne Menge Features offen halten, ich liebe diese Herausforderung und wie schon mal geschrieben, nehme ich mir alle Zeit der Welt (sone Art Lebensprojekt) und baue so wie es mir mein Kleingeld zuläßt. Ausserdem soll sich mein Scorpion mal richtig in der Umgebung orientieren und sich entsprechend verhalten können. Das ich schon einmal die Beine komplett aufgebaut habe, sehe ich nicht als umsonst gebaut, sondern als Fortschritt, bei dem ich meine Erfahrungen gesammelt habe. Selbst wenn ich den mal weitergebe, soll man noch ettliches mit machen können \

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