Scorpion-Bot - Version 1 (Planung veraltet) :D

[squelver]

Das kann ich mir fast bildlich vorstellen
Meine Freundin find meinen jetzigen Stand schon interessant \/

[squelver]

Ja, wie es aussieht, werde ich mich mit dem ATMega32 beschäftigen, denn nun stehen mir die Türen offen vier Motoren in jedes Bein zu bauen, da wirds eng mit nem ATMega8 \/

[squelver]

Kleine Info, ich habe nun Zahnräder von verschiedenen Herstellern zum Testen bestellt

[minium :)]

Hi,
bin gerade auf diese Seite http://ag47.informatik.uni-bremen.de...d=3&details=ja
gestosen, die haben fast das gleiche Projekt wie du, vielleicht kannst du dir ja dort Tipps geben lassen (wenn du welche brauchst)

Viele Grüße

[squelver]

Hi,
bin gerade auf diese Seite http://ag47.informatik.uni-bremen.de...d=3&details=ja
gestosen, die haben fast das gleiche Projekt wie du, vielleicht kannst du dir ja dort Tipps geben lassen (wenn du welche brauchst)

Viele Grüße

Auf die Seite in diesem Zusammenhang hab ich auch nen Link auf meiner HP, eben weil es nicht das gleiche Projekt ist und auch nicht in die Richtung geht, allein schon der Aufbau ist ganz anders, ausserdem steckt da richtig Geld drinne, die Motoren die dort verwendet werden sind nicht ohne \/

Und Tips brauche ich so eigentlich nicht, komme ganz gut klar, sonst frag ich im Forum, habe ja klare Vorstellungen

Danke trotzdem

[squelver]

Nu hab ich mal was für euch, so in etwa stelle ich mir den Aufbau bzw. die Funktionen für den Grundaufbau vor, lediglich Potentiometer als Winkelgeber, die Motoren selbst, Endanschlagschalter und Endtaster.

Ich mache mir ja nun schon seit längerem meine Gedanken, welche Controller ich wofür verwendnen werde, ob ich einen Controller für alle 4 Motoren, Schalter und Potis eines Beines verwende oder nur für 3 Motoren und der Motor für die horizontale Bewegung von einem Controller extra gesteuert wird. Definitiv brauche ich 2 Motortreiber (L293D) pro Bein.
Mit Controllern stehe ich ja noch am Anfang, daher bin ich mir immernoch nicht sicher...

Nun würde mich eure Meinung interessieren \/
Was für Controller würdet ihr verwenden, wieviele und wie auf diese Aufgabe verteilt?
Zusätzlich kommen zu jedem Bein jeweils noch 3 Lichtschranken und ein paar Pins sollen offen bleiben (für Erweiterungen)

[Xairo]

Salü copious,

ich würde dir ein Controllerboard mit dem ATMega2560 empfehlen.
Ich arbeite mit dem RN-Mega2560 Modul. Hat keine unnötigen Stecker

Als Servocontroller eignet sich das Servocontroller-Modul SD21. Damit kannst du 21 Servos ansteuern. Auch die Stellgeschwindigkeit ist einstellbar. Ist einfach grausam wenn man das nicht einstellen kann. Deswegen rate ich dir von diesem Board ab: Micro Servoboard. Das ganze geht zwar mit diesem Board auch, leider ist der Pololu Mode (2. erweiterter Modus, welcher für die Stellgeschwindigkeit usw. zuständig ist) zu störungsanfällig und zu unausgereift.

Mit diesen Boards werde ich meinen Hexapod ausstatten, wenn endlich die Servos geliefert werden.

[HannoHupmann]

@Xairo wenn du genau liest, siehst du, dass Copious keine Servos sondern Motoren verwendet.

Allerdings bringt mich das auf eine Idee.

@Copious, bau doch mal aus einem Servo die gesammte Elektronik aus und schliess deinen Motor an stelle des Servomotors an. Nen Anchluss für das Poti solltest auch gleich bekommen.

Im Prinzip unterscheidet sich deine Gelenke nämlich nicht von Servos, nur die Teile sind nicht in nem Gehäuse verpackt sondern anders angeordnet bei dir.

Aber Getriebemotor, Potentiometer sind bei dir auch drin und ne Steuerung brauchst aus.
Dann kannst auch wieder das Modul SD21 verweden, nur dumm, dass es bei dir 24 Motoren und nicht 21 sind Dann nimm einfach zwei Stück dann könntest 42 Motoren ansteuern, das reicht dann auch noch für Zangen und Stachel ^^

[Xairo]

Ja ganz klar.
Aber da er schon Potis und Getriebe verwendet, will er ja eigentlich einen Servo selbst bauen.

[Excalibur]

@Xairo:
Wirklich?? Eine Kombination von Motor, Getriebe, Encoder und Controller ist einem Servo, doch deutlich überlegen. Bei einem Servo kann ich nur die anzusteuernde Position vorgeben. Eine Kontrolle ob diese auch erreicht wird oder das Bein an einer Teppichkante hängenbleibt habe ich nicht.

@copius:
Da AVR's im Gegensatz zum Rest nur Peanuts kosten, würde ich modular arbeiten und für jedes Bein einen eigenen Controller vorsehen. Und einen weiteren zur Koordination. So müßte ich mich erstmal nur mit der Ansteuerung und Koordination eines Beine befassen, und könnte es dann wenn alles fehlerlos läuft nahezu 1:1 für die anderen Beine übernehmen. Das würde auch die spätere Erweiterung auf 8 Beine erleichtern, wie es sich für einen Scorpion gehört.


MfG

Michael