ZitierenJa genau so wie es barbar macht habe ich mir das auch etwa vorgestellt.
Ich brauch keine so genaue Karte, ich möchte auch keine Karte die ich erweitere.
Es soll ganz simpel dazu dienen ein Hindernis zu erkennen um es zu umfahren.
Hallo,Zitat von Maverick83
na ja, für die Erstellung einer Karte bei sich bewegendem Bot muss natürlich noch einiges mehr beachtet werden.
Ich habe auf meinem für die grobe Orientierung einen h/v beweglichen US-Sensor, (vertikal war Quatsch, bringt bloß nach oben was, bei IR ist’s vorn aber super) für die Orientierung, bei der Bewegung auf kürzere Distanzen vorn h/v beweglichen 120cm IR und hinten links und rechts h-bewegliche 80cm IR-Sensoren.
Du benötigst weiterhin einen Kompass und Radencoder, da sich das Fahrzeug innerhalb der gezeichneten Karte ja bewegt, Du musst also im Verhältnis zu Deiner Karte, ziemlich genau die Position und Richtung des Bot kennen, sonst zeichnest Du nach jeder Bewegung immer wieder neu. Sinn ist es aber sich innerhalb der Karte zu bewegen und diese kontinuierlich zu erweitern.
Durch Schlupf der Ketten, Differenzen oder äußere Störungen des Kompass ist es aber notwendig die Karte immer wieder mit neuen Messergebnissen abzugleichen. Hier funktioniert mein System leider noch nicht optimal, deshalb überschreibe ich im Augenblick alte Messwerte von Hindernissen mit den neuen Messreihen, statt Sie ordentlich abzugleichen. Statt Kompass/Encoder kann man sicherlich auch Baken nehmen, fand ich aber für diesen Zweck nicht so optimal.
Gruß André
Ja genau so wie es barbar macht habe ich mir das auch etwa vorgestellt.
Ich brauch keine so genaue Karte, ich möchte auch keine Karte die ich erweitere.
Es soll ganz simpel dazu dienen ein Hindernis zu erkennen um es zu umfahren.
Hallo
Ich plane gerade mit meinem Crash Bobby auch eine Karten-Funktion. Und wollte auch so ein IR-Sensor-Radar verwenden. Allerdings brauche ich für mein "Radar" noch einen Motor.
Wie ich schon von "Hertzschüler" erfahren habe (Danke) kann ich für meinen Bobby nur einen Gleichstrom Motor verwenden der höchstens 600mA bei 10V zieht, da er nur ein L293 drauf hat (Was dass auch immer heißen mag). Könnt ihr mir einen Motor zeigen der euch für dieses Projekt sinvoll erscheint? Ich blicke bei den ganzen Motoren bei Conrad nicht durch.
Ich hoffe ich nerve euch nicht.
Hallo.
Sorry, dachte richtige Karte, da Du "Map building" geschrieben hast...
Gruß André
Für so ein Scan (Sharp auf Motor) musst du aber, wenn du ein DC Motor verwendest, noch irgendein Geber benutzen, der die genaue Position angibt. Besser ist es, ein Schrittmotor oder ein Servo zu benutzen.
Ich würde ja gern die Welt verändern..., doch Gott gibt mir den Quellcode nicht!
@Andre_s
Das hatte ich auch uhrsprünglich vor aber habe dann gemerkt dass es überflüssig ist.
Ja ich habe es vor mit einer Servo zu realisieren, damit ich auch weis wo mein Sensor hinschaut.
Muss mich nur noch etwas gedulden, bis meine Prüfungen um sind aber es kribbelt schon in den Fingern.
Ich habe noch nie mit einem Servo gearbeitet (darum die blöde Frage) aber kann, und wenn ja, in wie großen Schritten kann man die ansteuern? Wie steuert man denn dann die einzelnen Schritte an? In Sekunden? Könnte ich auch einen Servo an die Motor-Plätze vom Crash Bobby klemmen?
Ja, ich weiß dass gehört nicht mehr wirklich zum Thema aber vieleicht bekomme ich ja trotzdem eine Antwort
Eine Servo steuerst du mit einem PWM SIgnal an, was ein Controller generieren kann.
Jenachdem wie lange das Rechtecksignal des PWM ist (zwischen 1-2ms),fährt die Servo an eine Position und hält diese auch.
Ist das Rechtecksignal z.b 1,5ms lang fährt der Servoarm in die Mittelstellung.
Servos können meistens keine 360Grad Drehungen, die einfachste Lösung ist eine Servo zu "hacken" danach drecht sie um 360Grad.
Ich hab mir ein Bild deines Crash Bobby's angesehen, ich weis nicht wieviel Platz du hast aber eigentlich sollte es gehen. So eine Servo ist nicht besonders gross, vielleicht (1cm,3cm,5cm) etwa, je nach Modell.
Ich hoffe ich konnte dir einwenig helfen, fals du mehr Infos brauchst gibt es das RN-Wissen oder die Suchfunktion. In diesem Forum findest du zu PWM und Servos wirklich alles was das Bastlerherz begehrt.
Danke für deine Antwort.
Ich meinte könnte ich auch einen Servo an die Motor-Plätze vom Crash Bobby anschließen? Ich meine wegen diesem Rechtecksignal. Einen Servo zu "hacken" bedeutet ihn aufzuschrauben und die Blockade herauszubrechen, oder?
Ich habe mir den Crash Bobby nicht genau angesehen und weis nicht wie die Motoren angesteuert werden.
Nein, da blockiert nichts. So viel ich gelesen habe ist in einer Servo ein Potentiometer mit dem die genaue Position des Armes bestimmtwerden kann, entfernt man nun das Potentiometer und setzt anstelle dessen ein Spannungsteiler ein drecht sich die Servo wie gewollt.
Berechtigungen
Lesezeichen