Der Schaltplan sieht ja super aus.
An D3 fallen ca. 0,7V ab, am R3 kommt je nach Stromstärke noch etwas Spannung dazu. Diese beiden Spannungen werden über R4, P1 und R5 der Basis und dem Emitter eines Transistors im LM723 zugeführt. Der Transistor wird bei ca. 0,7V an Basis...Emitter leitend und regelt die Spannung so weit runter, daß nur noch ein Strom fließt, der an D3 und R3 einen Spannungsabfall unter 0,7V ergibt.
Wenn Du R3 von 0,22 auf 0,1 Ohm verkleinerst, fällt bei Stromfluß weniger Spannung ab, die 0,7V werden erst bei einem größeren Strom erreicht.
Der R4 sollte auch verkleinert werden, damit der aus R4 - P1 bestehende Spannungteiler das wieder ausgleicht. Du kannst für R4 ein Trimmpoti 1k nehmen und damit den mit P1 einstellbaren Maximalstrom bestimmen.

P2 ist das Poti zur Spannungseinstellung. Die Widerstände sind dazu da, daß der Regelbereich von 3...30V über die gesamten 270 Winkelgrad des Potis verteilt sind. Weil Du nur bis 20V regelst, könnte es sein, daß Du R7 etwas verkleinern mußt, evl. auch hier ein Trimmpoti mit 1k.
Für P2 kannst Du auch zwei Potis in Reihe schalten, 4,7k und 470Ohm, als Grob- und Fein-Regler.
Bei 18VAC sind nach dem Gleichrichter ca. 24VDC. An Darlington, R3 und D3 fallen ca. 3...4V ab, so daß maximal 20V aus dem Netzteil raus kommen.