ZitierenHalllo,
man könnte doch das gelenk von oben nehmen, und die stangen jeweils kugellagern, dann kann man es auch im die längsachse drehen.
mfg jeffrey
@Plusminus das Kugelgelenk ist leider nicht geeignet welches du auf deinen Bildern zeigst. Wir haben nämlich einmal knicken um die x Achse und einmal drehen um die y Achse (wenn die Z-Achse die bisherig, senkrechte Mittelachse darstellt).
Damit brauch ich also ein Gelenk welches eine Rotation um x und y ermöglicht.
@Klingon77 Die idee mit den elastischen Standen dazwischen hatte ich auch schon. Allerdings ist es hier eine Materialfrage, da ich abknicken bis 90° (x Achse) und verdrehen bis mindestens 45° (y Achse) realisieren möchte.
Einen Entwurf für ein entsprechendes Gelenk in der Mitte habe ich heute auf Papier gezeichnet und werd ich demnächst online stellen. Allerdings ist die Lösung konstruktiv aufwendig, da ich alle Lager kugellager möchte.
Die verkürzung des Roboters ist auch wünschenswert, da ich dann wieder in die Wettkampfnormen passe.
Drehen auf der Stelle wird dann der einzige Ausweg sein. Das Knickgelenk hat in den Tests eh noch einen relativ grossen Kurvenradius gehabt.
Halllo,
man könnte doch das gelenk von oben nehmen, und die stangen jeweils kugellagern, dann kann man es auch im die längsachse drehen.
mfg jeffrey
hi,Zitat von jeffrey
das hatte ich weiter oben auch gedacht. Sollte doch gehen, oder habe ich einen Denkfehler?
Gruß, Klingon77
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Zum Umbau Mark III
Von der Funktion des Gelenks in z Richtung bin ich nicht ganz so überzeugt.
Es besteht die Gefahr das der Mittelteil aufsetzt und einknickt.
Jeder kennt das vom Anhänger fahren, wenn der vordere Teil ein Hinderniss hoch fährt,
verringert sich die Bodenfreiheit in der Mitte.
Also ich bin der Meinung mit dem Gelenk schneidet er noch schlechter ab als ohne.
Auch die abbildung http://www.fh-augsburg.de/~hanno/Rob...0III%20-45.jpg
hat mir zu denken gegeben.
Ich gehe nicht davon aus, das sich so eine Stufe hoch fahren lässt,
eher würde der vordere Teil rückwärts rüberfallen/sich überschlagen.
Bin mir da aber nicht sicher, möchte auch nicht für Verwirrung sorgen.
Von der drehung um die Längsachse bin ich jedoch begeistert,
ich hatte mir auch schonmal soetwas für meinen überlegt, leider ist es an Platzmangel gescheitert.
Für die drehung um die Längsachse und einknicken in x Richtung,
währe soetwas bestimmt einfach selbst herzustellen.
Bild hier
bin im zeichnen am pc nicht so fit^^
Erst mal ein Bild mit eingezeichnetem Koordinatensystem.
Bild hier
Bisher konnte der Roboter sich um die z-Achse drehen. Zukünftig soll er sich in der x-Achse knicken können und zusätzlich noch in der y-Achse. Soweit hab ich das zuminderst verstanden.
@Tuxy damit stimmen die Achsbezeichnungen deines Posts nicht mehr ganz aber ich will trotzdem versuchen darauf einzugehen.
Die Gefahr des Aussetztens als erstes:
Richtig ein Anhänger hat das Problem. Allerdings ist bei diesem System der Abstand zwischen den Achsen und dem Knickpunkt (x-Achse) recht gross beim Auto-Anhänger System. Mein System ist hingegen sehr kurz (3cm in jede Richtung von der x-Achse bis zu den Ketten).
Spielen wir also einmal die Situation durch. Der Roboter fährt mit dem Kettenpaar A an das Hindernis heran. Die Ketten überragen das Hindernis und der Roboter schiebt sich hinauf. Gleichzeitig knickt der Roboter in der x-Achse ein (ein Knicken in der y-Achse wird vernachlässigt). Der Roboter wird sich immer weiter einknicken bis zu dem Punkt wo der Teil auf der Stufe genügend Gewicht hat um das Gelenk komplett umzuklappen.
Jedoch geb ich dir recht. dass die Möglichkeit gegeben ist, dass er sich nur bis 90° klappt und dann rechtwinklig an der Stufe steht (Gilt nur für sehr hohe Hindernisse). Wenn ich den Knickwinkel aber bei sagen wir mal 70° mechanisch begrenze, sollte dieser Fall hinreichend verhindert werden.
Klappt der Roboter um, muss er nur noch den Rest hochziehen.
Der Fall dass der Roboter hintenüber fällt ist nicht möglich. der Schwerpunkt des Roboters liegt zu weit in der Mitte.
Deine Zeichnung entspricht genau dem was ich auch schon entworfen habe (meines als Technische Zeichnung mit Kugellagern etc). Und es ist wohl die einzige Möglichkeit beide Drehachsen zu realisieren.
Wie die genaue lösung aussieht weis ich aber noch nicht. Dazu müssen wir die Kräfte betrachten die auf das System wirken.
Die Antriebskräfte (A) wirken in erster Linie in Y- Richtung vor und zurück.
Beim drehen (bzw. lenken) treten wieder Kräfte in Y Richtung auf (B) jedoch für jede Kettenseite entgegengesetzt. Dadurch entsteht ein Drehmoment (orang) um die z-Achse, welches möglichst gut kompensiert werden muss. D.h. je breiter die Mittelachse befestigt ist an den Körperteilen, desto besser können diese Kräfte kompensiert werden (die jetztige Zeichnung wäre bezüglich dieser Kräfte optimal, eine Achse die nur in der Mitte fest ist hingegen eher schlecht).
Die Kräfte C (einknicken bzw. hocheben) werden durch das Gelenk in der x-Achse fast vollständig aufgehoben.
Die Kräfte welche ein drehen um die y-Achse bewirken würden (nur eine Kette ein hinderniss hochgefahren) werden durch das Gelenk in der y-Achse kompensiert.
So genug vom Theoretischen Exkurs, aber soviel zur Kinematik von Robotern.
Ich hab ein Arbeitsreiches Wochenende hinter mir und das Mittelgelenk nun so konstruiert, dass es in 2 Achsen drehbar ist. Einmal y und einmal x.
Das sieht dann so aus
Bild hier
Im Detail hab ich es fürs erste so gelöst:
Bild hier
Jetzt kann sich der Roboter segmentweise verdrehen oder knicken.
Bild hier
Ganz extrem sogar soweit
Bild hier
Möglich sind Winkel zwischen 10° und 170° also insgesamt ein Winkel von 160° Einknickung. Verdrehen kann der Roboter sich theoretisch um 360°.
Leider hab ich beim Nachmessen festgestellt, dass der Roboter zwar um 78mm kürzer geworden ist aber leider immernoch 512mm lang ist und damit um 12mm über Wettkampfmass.
Um den Roboter so umbauen zu können muss ich aber noch einige Fragen klären. Z.B. in welches Plastik man ein gutes Gewinde schneiden kann. Wo ich mein neues Material her bekomme und wo ich die Löcher für die Kugellager bohren kann. Da ich nicht mehr im Praktikum bin gehts dort leider nimmer.
Auch einige Details müssen noch gelöst werden in der Konstruktion des Mittelteils.
Aber jetzt bin ich wie immer auf eure Meinung gespannt.
mfg Hanno
PS: Vergesst meine Umfrage zum User Treffen nicht.
Die Neue Konstruktion gefällt mir besser als die alte
Wegen der Kunststoff-Frage kann ich PVC empfehlen, Das ist sehr gut zu verarbeiten, jedoch muss man bei kurzen Gewinden darauf achten, dass sie nicht ausreisen..
Was würde das für M4 oder M6 Gewinde bedeuten? Wie kurz dürfen die sein bevor da Probleme aufteten?
Hab auch schon überlegt Helicoils einzusetzen. Aber die sind recht teuer.
Erstmal schönen Dank für deine Antwort Herr Hupmann.
Das sieht wiedermal sehr gut aus, leider habe ich wieder etwas daran auszusetzten
Da der Bot jetzt nichtmehr seitlich einknicken kann, wie wird er dann lenken?
Wie ein normaler Panzer währe eine Möglichkeit, jedoch sollte man dabei die
auftretenden Kräfte beachen.
Da habe ich die Variante mit dem einknicken für eleganter gehalten.
Wegen Helicoils kann ich mal gucken ob ich hier noch welche rum liegen habe,
was brauchst du denn für welche und wie viele?
Auch wegen den Bohrungen könnte ich mal schaun ob sich da etwas machen lässt,
müsste ich auch wissen wieviele Bohrungen und was für welche.
Welche Teile und warum möchtest du denn aus Kunststoff fertigen?
@Tuxy Hanno reicht völlig da muss kein Herr davor so adelig bin ich nicht.
Das mit dem Einknicken wie früher ist in der Tat nicht mehr möglich und es bleibt nur Lenken wie bei einem Panzer. Die Kräfte sind mir durchaus bewusst. Allerdings haben erste Tests bereits ergeben, dass der Mark II bereits wie ein Panzer lenken konnte (sprich ohne einknicken drehen auf der Stelle) was mich auf den Schluss gebracht hat, dass es mit einer kürzeren Version auch gehen müsste (7,8cm kürzer eben).
Die hellbraunen Teile wollte ich aus Plastik machen. Alternativ könnte ich sie aus Holz machen nur dann bekomm ich mit sicherheit kein Gewinde rein. Metall ist mir aber definitiv zu schwer. Vor allen der lange Querbalken würde in MassivAlu ganz schön zu buche schlagen.
Grob überschlagen brauch ich wohl 2xM6 und 4xM4 aber da bin ich noch nicht ganz sicher vielleicht auch 6xM4. Allerdings immer wieder in verschiedene Teile.
Es gibt schon so Helicoil Sets mit Bohrer, Gewindeschneider, Tool und ein paar coils nur kostet so ein Set gleich 20€ und das ist schon ne menge Geld (Gut den Kernlochbohrer und den Gewindeschneider kann man natürlich noch verwenden sowie das Tool ).
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