ein kleines ASURO-Geheimprogramm

[Danjo00]

Maja ich kann nichts lesen das du das geschrieben hast aber probiere den selbsttest mal mit den reifen drehen. Hast du auch von hinten gesehen links weiss rosa und rechts rosa weiss?

[inka]

das habe ich inzwischen erfolgreich gemacht und die weiss/rosa kombination stimmt auch...

[Danjo00]

hmm dann kann ich dir auch net weiter helfen mal auf Stochri warten (den genie). aber irgendwie merkwürdig ist das schon bei mir funktionierts mal. anleitung geschaut und wiederstände geprüft die dafür sin bzw. anderes? aber kann mir nicht vorstellen das es daran ligt weil der selbsttest ja funktioniert aber mal vorsichtshalber


edit: wie oft hast du ihn den hintereinander anstossen lassen???? frage nur damit ich es auch ausprobieren kann. Eventuell noch mal die Batterien checken ob sie wirklich voll sind.

[stochri]

Falls die Odometriesensoren gut funktionieren, könnte es auch sein, dass der Untergrund auf dem der ASURO fahren soll, zu stark unterschiedliche Reibungen aufweist, oder die Batterien sehr schwach sind oder die Motoren etwas zu langsam laufen.

Du kannst den ASURO mal auf eine glatte Tischplatte setzen und ihn dort gegen ein Hindernis fahren lassen. Bei meinem ASURO habe ich vor kurzem festgestellt, dass die Räder kaum noch Gripp hatten und ständig durchgerutscht sind. Sie waren vom vielem auf dem Boden rumfahren zu schmutzig. Nachdem ich sie mit Alkohol greinigt hatte, ging es wieder.

Bei den Odometriesensoren könnte es auch sein, dass es zu hell bei Dir im Zimmer ist. Probiere es mal mit sehr wenig Licht.

Ansonsten könntest Du im Programm die Default-Werte für die Motorgeschwindigkeit etwas herunter oder heraufsetzen und dann schauen, was passiert.

So weit erst mal,
stochri

[Danjo00]

Super Stochri wollte so inetwa schreiben^^ mr ist es auch afgefallen das der kleinste wieder stand z.b. den motor zu eng and den zahnrädern hängt schon rückwärts fährt und dann halt mit dem rutschen halt aber Stochri war ja schneller^^

[inka]

also ich bin mir jetzt fast sicher, dass es das umgebungslicht ist. Zunächst mal stand der asuro ca. 2h auf dem schreibtisch. Dann fuhr er im halbdunkeln gut 5`einwandfrei, nachdem ich das deckenlicht dazugeschaltet habe auch noch.
Als ich ihn beim eingeschaltetem deckenlicht wieder startete fing er gleich an zu bocken. Die batterien sind neu, der asuro auch, deshalb würde ich dort (schlupf /alte baterien) die probleme ausschliessen.
Jetzt habe ich das gleiche noch einmal probiert, mit dem deckenlicht ist es reproduzierbar.
Ich werde also jetzt irgendwelche lichabschirmung für die odosensoren basteln.
danke für Euere hillfe

[Danjo00]

Gut ist ja schön das es nur daran lag viel spass noch <--- dat is aber ein hässlicher lächel smily^^

[inka]

etwas frustriert bin ich heut frueh schon:
asuro eingeschaltet und er bockt schon wieder und fährt nur kresisegmente rückwärts und kurze gerade stuecken vorwärts, schön abwechaselnd immerhin.
Also werde ich heute nachmittag weiterbasteln. Lichtabschirmung, mit den "Default-Werte für die Motorgeschwindigkeit" spielen.
Es wurden hier verschiedene formen der odo-scheiben diskutiert, mit "schäg" geformten sw/ws segmenten. kann sowas auch helfen um die odometrie allgmein zu verbessern, oder ist es nur genauigkeitserhöhung?

[inka]

nachdem ich die schwarzen flächen der odo-scheiben nochmals mit schwarzem stift nachgezogen habe, das axiale spiel des odo-rades noch etwas eingeengt habe und die odo-sensoren mit einer "kappe versehen habe tuts jetzt.
Auch reproduzierbar, man kann ja den asuro direkt mit der taschenlapme "ärgern", sprich die odosensoren anstrahlen, da hilft auch die kappe nichts und er setzt zurück...

[stochri]

Hallo Inka,

bei einer Messung der Odometriespannungen mit dem Oszilloskop habe ich festegestellt, dass die Signalamplitude umso größer ist, je näher die Encoderscheiben bei den Lichtsensoren sind. Die Unterlegsscheibe geht demnach genau in die falsche Richtung.
Ausserdem sind die Signal für links und rechts unterschiedlich, da die Sensoren auf beiden Seiten jeweils anders angeordnet sind.
Eine Verbesserung der Odometrie könntest Du vielleicht zusätzlich erreichen, wenn Du die Schaltschwellen an die Signale an Deinem ASURO anpasst.

Gruss,
stochri