Savage(Bot)

[Tuxy]

Also mitlerweile ist es so weit, ich habe vor das Fahrgestell um/neu zu bauen.
Ich möchte gerne dazu noch einige Meinungen und Ideen hören.

Grund dafür:
-zu ungau aufgebaut/gefuscht
-umständliche de-/montage
-Antrieb und Lenkung nicht stabil und Kraftvoll genug
-zu grosse Verluste durch 2 Antriebe, läuft alles nicht synchron
-schlechte aufteilung der Bauteile



Was und wie es geändert werden soll:


1. Nur einen Getriebemotor als Antrieb, der schneller und stärker sein soll.
Da habe ich 2 Varianten im Kopf

a. Eine lange Welle zwischen den Diffs, die über Zähnräder oder
Riemen angetrieben wird.
Nachteil ist nur das die Drehfrquenz zwischen den beiden
Diffs nicht ausgeglichen werden kann.
Weil diese in der Praxis nie gleich ist,
würde dadurch Leistung verloren gehen.


b. Ein zusätziches Diff in der Mitte, dieses wird ebenfalls
durch Zahnräder (winkelradstufe) angetrieben.
Vorteil ist das die Drehzahl zwischen vorne und hinten ausgeglichen wird,
somit weniger verlust.
Nachteile hierbei sind zusätzlicher Platzverbrauch,
schwierigerer Aufbau, mehr Gewicht, geringerer Wirkungsgrad.
Im Gelände könnte der Bot auch schon hängen bleiben,
wenn nur ein Rad in der Luft hängt, da sich die Kraft den leichtesten Weg sucht.

1.2
Ich Suche auch noch einen passenden Getriebemotor hierzu.
RB-35 schliesse ich schonmal aus.
Der 540er 50:1 von Conrad scheint mir passend Artikel-Nr.: 222366 - 62
Motorberechnung:
Radgrösse 14cm
Gewicht ca 15kg
Übersetzung Diffs~10 ; Getriebe: 50
Drehzal Motor 320 min/1
Macht zusammen v=0.84 km/h M=63Ncm
Wenn man zurück rechnet mit dem Drehmoment des Motors ca 1,3Ncm x 50=65Ncm
kommt das so in etwa hin, also meint ihr der Motor würde reichen oder habt ihr etwas besseres?
(bis jetzt hatte ich 2x RB-35 1:200 drin, damit war der Bot bei 12V etwas langsam,
von der Kraft her ok)


2. Motor befestigung und Kupplung
Die jetzige Kupplung war viel zu schwach und elastisch.
Ich bin nun am überlegen ob ich eine neue elastische Kupplung bauen soll,
oder ob es besser ist eine feste zu nehmen und den Motor schwimmend zu lagern.
Mir schwebt da ein Käfig vor, in dem der Motor mit lauter zugfedern aufgehangen wird.



3. Akkus teilweise seitlich an den Bot anbringen
um den Schwerpunkt weiter nach unten zu verlagern und den Platz besser nutzen zu können.
Nachteil ist das bei Hindernissen dieser seitliche Aufbau stören kann.
(danke für den Tipp)


4. Andere Motoransteuerung.
Die alten RB-35 konnte ich beide leicht über das RN-1.4 ansteuern,
da der Stromverbrauch unter 1A lag, nun geht das leider nichtmehr.
Der 540er zieht bis 3A, ich habe mal was über eine H-Brücke gelesen, währe soetwas sinvoll?

5. Bessere Servos
Ich denke das ist ein muss, die jetzigen sind spielzeug.
Ich habe mich mal bei Ebay umgeschaut, da wird man direkt von dem riesen Angebot erschlagen,
hoffe ihr könnt mir bei der Auswahl ein wenig helfen,
Ich habe hier schonmal 3 rausgesucht, die in dem Preislichem Ramen sind.
http://cgi.ebay.de/Servo-41g-6-5Kg-S...QQcmdZViewItem
http://cgi.ebay.de/Super-Savage-MTA4...QQcmdZViewItem
http://cgi.ebay.de/12-Kg-Servo-mit-M...QQcmdZViewItem

Dann kommen wir noch zu der Elektronik, ist bestimmt besser alles nacheinander zu machen,
aber so muss ich nicht zweimal bestellen und kann mir schonmal gedanken dazu machen.

Ich möchte gerne später wenn er erstmal hindernissen ausweichen kann
noch ein lcd anbringen und eine Kamera, evt noch funk.

Also kommen wir erstmal zu den Sensoren.
ich habe bis jetzt einen Sharp gp2d12 hier rum liegen und zwei Ultrashall (abstandswarner 580014-pollin) Sensoren,
wobei ich nicht weiss wie ich die us anschliessen soll (und deren Reichweite ist nicht gut).
Der neue SRF02 gefällt mir ganz gut, würde einer reichen, um relativ sicher autonom fahren zu können?

Dann das Lcd
Ich habe mir mal das Wintek gekauft und versucht auszuprobieren,
leider ist mir beim anlöten eines Flachbandkabels die Lötstelle kaputt gegangen,
also möchte ich mir was neues evt besseres kaufen.
Ist das 120 329 von Pollin gut anzusteuern, oder für Anfänger eher ungeeignet?
(übrigens gibt es bei pollin garnicht farbiges Flachbandkabel,
dann müsste ich mir nicht meine alten pc kabel zerschneiden und mich über fehlbelegung der Pins aufregen)


Kamera
ich weiss nicht ob ich mir eine Funkkamera kaufen soll,
oder ob es besser ist die übertragung mit der eigentlichen verbindung zum pc zu machen.
Hab hier mal was von Routern (glaub Linksys) gehört, die über RS232 oder USB an das board angeschlossen werden können,
wenn man ein neues system drauf macht.
Das währe natührlich optimal, dann kann man den Router über w-lan mit dem heimnetz verbinden
und an den Bot eine USB kamera oder netzwerkkamera dran machen.
Somit spart man sich auch die teure Funkferbindung zum pc mit funkmodulen.
Ich glaub aber eher nicht, das ich mir soetwas zutrauen sollte.

Ansonsten währe die alternative eine Funkfarbkamera Best.Nr. 580 143 von Pollin.
Habe die hier schon öfter im Forum gesehen, taugt die denn was von der Qualität?

So langsam schmerzen die Finger, ist auch erstmal genung...
ich hoffe ihr könnt mir noch bei einigen Sachen die Entscheidung erleichtern,
mir tipps geben und Ideen nennen.
Danke schonmal im Vorraus und bitte entschuldigt doppelte Fragen.

[Reeper]

Hallo Tuxy, hast ja eine Menge fragen

Motor:
Wie wäre es mit einem richtig Drehmoment-starken Motor?
Bei Conrad gibt es viele günstige Motoren mit hohem Drehmoment, zB. Igarashi-Motoren mit u.a. 12300U/min unter Last.
Den Stromverbrauch kannst du ja mit leichten Akku's Herr werden (meine 24Ah Ni-Cd wiegen gerade mal 750gr).

Treiber:
Entweder einige L298N parallel (leicht anzusteuern und günstig), VNH2Dualmotor (teurer, aber wesentlich leistungsfähiger) oder einen fertigen Treiber von Conrad (die in Modellen verbaut werden).

Getriebe:
Hast du eine Möglichkeit, alles außer den Verbrenner-Motor wieder herzurichten und dafür einen Elektromotor zu verwenden? Oder ist zuviel bei dem Unfall kaputt gegangen?

Kamera:
Ich werde mich bald an meine GameBoy-Camera heranwagen (gibt es sher billig bei Ebay). Evtl. ist das für dich eine Alternative.

LCD:
Das LCD von Pollin: 120232 funktioniert sehr gut, ist nur etwas groß.

US-Abstandswarner:
Meine sind mit einem Transistor verbunden (parallel zu dem vorhanden auf der Platine), dieser Schaltet dann einen Eingang am Atmel.
Diese können jedoch nur für gröbere Sachen eingesetzt werden ("Sicherheits-Dinge").
Man kommt nicht um "richtige" Abstandssensoren drumherum, nur dann gehts ins Geld....

Gruß
Stefan

[Tuxy]

Danke Reeper, ich werde mir deine Vorschläge zu Herzen nehmen
und wohl einges umsetzten.

Der Wagen ist schon in seinen Ursprungszustand zu versesetzten,
allerdings müsste ich dafür einige Teile ersetzten, die kaputt sind.
(sollte aber nicht das Probelm sein, hier liegen noch 2 komplette Savages rum.)

Ich möchte das aber nur sehr ungern machen,
da ich lieber selbst etwas konstruieren möchte.
So kann ich auch alles besser anpassen, spart dan platz und gewicht.

Kannst du mir denn bitte mal genauer erklären wie
und was für einen Transistor du in die us eingebaut hast,
bin in elektronic leider nicht so fit.

[Reeper]

Hallo Tuxy,

hier habe ich mal eine Skizze:
Bild hier  

Ich bin in Elektronik auch nicht sehr bewandert (gaaanz am Anfang ....).
Bis dator funktioniert die Schaltung gut, best. haben die Experten etwas besseres zu bieten.
Mich würde auch interessieren, wie und was besser ist und evtl. aus meinem Anhang an die ordentliche US-Schaltung (von zB. Pollin übernommen) negativ passiert/passieren könnte.
Also wie geschrieben, es funktioniert bei mir.

EDIT: Natürlich schaltet die Transe am Robo den 5V Schaltkreis nicht kurz, da ist ein Widerstand und eine Verbindung zum Port.

Gruß
Stefan

[Tuxy]

Hey Reeper,
weil ich da noch nicht so ganz durchblicke habe ich die Änderungen
nochmal aufgemalt, währe nett wenn du mal schaun kannst ob das so richtig ist.
Bild hier  

[Reeper]

Hallo Tuxy,
ich habe zwar versucht, immer alles zu dokumentieren, dies ist mir aber durch ständige Umbauarbeiten nicht immer gelungen.
Zudem kann ich in meinen Bot nur sehr sehr schwer hineinschauen (müsste teilweise mühsam zerlegt werden).

Jedoch glaube ich noch zu wissen, wie ich alles angeschlossen habe.
Also:
Die Signalleitung zum Transistor, der als Schalter für die LED auf dem US-Board funkiert, nutzte ich gleich, um per 4,7k (der Transistor muss keine Last schalten, d.h. denke ich sehr unproblematisch) einen BC238 anzusteuern (kann auch ein anderer NPN-Transistor sein, zB. BC548,...).
Dieser schaltet einen 5V-Bot-Stromkreis, sodass ich das Signal zum Port leiten kann.
Es ist eine Pullup-Schaltung, mit dem Unterschied, dass anstatt einem Schalter ein Transistor verwendet wird.

[Tuxy]

So nach einigen Versuchen hab ich das mit den Sensoren hinbekommen.
Nun stellt sich noch die Frage wie genau ich die anschliessen soll
und wie das Programm dazu aussieht.

Bild hier  

Config Portc.0 = Output 'Ein Pin wird aus Ausgang konfiguriert PC0 (also Pin0 von Port C)
Config Pina.7 = Input 'Ein Pin (PA0) wird als Eingang definiert
Porta.7 = 1 'Interner Pullup Widerstand ein
Do
If Pina.7 = 1 Then
Portc.0 = 1 'Pin wird auf High, also 5V geschaltet
Else
Portc.0 = 0 'Pin wird auf Low, also 0V geschaltet
End If
Loop
End

Könnte das so in etwa funktionieren, um bei einem Hinderniss eine Led zum
leuchten zu bringen?

[Reeper]

Einfach den Pin, der von dem eingebauten Transistor kommt, als Input deklarieren und warten, ob er high oder low ist und dementsprechend weitere Befehle anordnen

[Tuxy]

Nochmal vielen Dank für die Hilfe Reeper, mitlerweile funktioniert das.

So nun möchte ich mal mein Projekt von Seite 2 wieder nach vorne holen,
da es bald wieder Neuigkeiten gibt.

Ich werde in Zukunft immer den aktuellsten Stand des Bots auf
Seite 1 im ersten Post verfassen, der Übersicht halber.

Die änderung des Umbaus könnt ihr in kürze dort nachlesen.

[Tuxy]

Zur Zeit bin ich fleissig an den Umbauarbeiten der Mechanik,
diese umfassen den kompletten Mittelteil des Bots (der Teil des Fahrgestells
der selbst gemacht wurde).

Es wurden dabei folgende Teile erneuert:

-Grundplatte
-Querstreben
-Servohalterung
-Servos
-Motoren
-Kupplungen
-Kleinteile

Bilder dazu gibt es demnächst, wenn ich mit der Anpassung der Einzelteile fertig bin
und den Bot zum 723 mal zusammen gebaut habe :-/

Die ersten Tests habe ich schon durchführen können,
der Antrieb ist jetzt viel Leistunsfähiger, was sich deutlich an der Gewschindigkeit
des Bos zeigt.
Auch die Lenkung ist jetzt kraftvoller, und funktioniert auch bei mehr Gewicht
und grösseren Hindernissen.

Bei der Elektronik hat sich auch ein bisschen getan,
so ist eine neue Motorenansteuerung hinzugekommen,
Sensoren, andere Akkus und eine Funkkamera.
Die Akkus wurden aus Platzgründen nun seitlich an die untere Etage angebracht.

so hier die neuen Bilder

Bild hier  
Bild hier