Ich bin grade dabei meine ersten Gehversuche im Roboterbau zu machen
Bin aber bei der Auswahl der Motoren unsicher

Es soll jedes Rad angetrieben werden
also kommen ingesamt 4 Motoren drauf
ich möchte das ganze mit Schrittmotoren machen um mir das Drehzahlmessen zu ersparen
hinter die Motoren sollen Getriebe mit 27:1 oder 40:1 Untersetzung
Gesamtmasse ist mit Reserve 4 kg

kommt das mit meiner Rechnung so hin?
die Motoren sollen ruhig etwas überdimensioniert sein


Fg = 9,81 m/s² * 4 kg = 39,24 N

Bei 45° Steigung:

FL = Fg * sin45° = 27,75 N

ML = FL * rrad = 27,75 N * 0,043 m = 1,19 Nm

Last pro Rad: ML/4 = 0,3 Nm

Getriebe: 27:1

Mmotor = ML/4 / 27 = 0,011 Nm


Verluste schätzen: ca. 50% => 0,017 Nm (17 g/cm) pro Motor