Da so ein Controller sehr klein ist, wird man vermutlich besser fahren, ein kompaktes Abhängigkeits- -System vorzugeben.
Basierend auf Wissen über die reale Umgebungswelt des Roboters.
Selbstlernen würde ich auf den ersten Blick aus Platzgründen klein halten.
Als Programm Struktur würde mir so etwas wie ein Schachspielcomputer einfallen.
Die große Herausforderung an der Sache sehe ich in der Formulierung eines gültigen Mini-Weltmodells. Das ausreichend erfolgreich operiert.
Wie ich schon eingangs als Meinung sagte: je mehr Wissen umso weniger Sensorik -Anforderung.
Es Bleibt also für die Kleinen Controller nur eine extrem eingeschränkte Option nützliche Metadaten aus seinen Sensoren zu saugen.

Netter Gruß