Hallo,
bezüglich der Erfahrung mit Positionierung komme ich ggf. auf Sie zurück, falls mein Einfall, einfach durchzufahren und mit Initiatoren und Metallschrauben im Betonboden die Bildspeicherung zum richtigen Zeitpunkt auszulösen nicht funktioniert. Die genaue Aufgabenstellung findet sich weiter oben. Sende Sie auch gern zu. Möchte am liebsten etwas fertiges kaufen. Muß nicht gleich 100% funktionieren. Der Kunde ist sehr aufgeschlossen.
Gruß Harald Schweiger
Zitat von Foooob
Hallo Hanno,
ist genau meine Meinung. Allerdings sollte die Abweichung der Einzelbilder möglichst gering sein, sonst ist der Auswerteaufwand unbezahlbar. Mache es aktuell bei den anderen Schmelzöfen schon so. Aber da habe ich maximal 8 Bilder, die ich übereinander bringen muß. Hier werden es leicht 50., die mindestens einmal im Monat zu machen sind. Besser jede Woche. Daher auch der Lösungsansatz mit der Schiene.
Gruß Harald
Hallo Michael,
der Einfall mit dem Kreuztisch ist gut, weil ich damit "um die Ecke" schauen kann, also etwas hinter die Betonpfeiler bzw. zwischendurch.
Allerdings brauche ich eine Hochtemperaturausführung. Bin bei IGUS Köln fündig geworden (bis 250°C). Allerdings ohne eigenen Antrieb.
Gruß Harald
Aber genau das ist in der Aufgabenbescheibung gefordert worden! Möglicherweise ist die Auflösung der Kamera einfach zu gering, um den Informationsverlust, der durch das nachträgliche Verschieben entsteht, zu tolerieren.
Außerdem ist das Problem die Kamera genau zu positionieren, weder unlösbar noch besonders schwer. Man muß sich nur von Ansatz den Roboter genau zu positionieren verabschieden. Es würde reichen wenn der Bot die vorgesehene Position mit +/- 10 cm erreicht. Die Kamera wäre auf dem Bot auf einer Art Kreuztisch befestigt und könnte mittels diesem präzise die gewünscht Position erreichen.
mfg
michael
Fazit, bzw. Pflichtensammlung:
Wir denken über ein Schienenfahrzeug nach, welches auf einer doppelten Rundrohr Schiene eine Strecke abfährt. Dabei bilder mit einer, auf einem Kreuztisch gelagerten, Kamera von den zu untersuchenden Punkten macht und dabei an jeder Stelle die entsprechenden Bilder über W-Lan rausschickt.
Zum W-Lan bin ich mir nicht sicher ob das unter den Bedingungen noch funktioniert. Alternativ können die Daten ja auch erst am Ende der Route in der Parkstation übertragen werden.
An und für sich kein so schwere oder komplizierte Aufgabe, bis auf die Umgebung, die ist nicht so toll, deswegen müssen bischen bessere Komponenten verwendet werden.
Achja um die Bilder an der richtigen Stelle zu machen gibt es eine noch einfachere Metode. es reicht wenn der Roboter z.B. über einen Druckschalter oder nahbereichssensor, eine Markierung auf, neben, unter, der Schiene erkennt und dementsprechend seine Bilder macht.
Alternaitv geht es auch Zeitgesteuert, da die Geschwindigkeit des Gefährts bekannt ist kann man daraus die Strecke extrapolieren.
Allerdings fehlt jetzt noch eine Firma die sowas realisieren kann.
Hallo Harald,
mal vorneweg - Du hast ein Spezialproblem und brauchst eine Spezial-Lösung. Es würde mich ganz dolle wundern, wenn da irgendetwas "von der Stange" passen würde.
Nachdem die Anforderungen etwas deutlicher geworden sind, möchte ich noch ein paar Anmerkungen machen:
Doppelschine zur Stromzuführung kann man IMHO vergessen. Du hast geschrieben, die Umgebung ist dreckig und staubig und es ist nicht damit zu rechnen, daß hier jemand saubermacht. Wenn das Gefährt einmal pro Woche auf die Reise geht, wird der Selbstreinigungseffekt durch die Schleifer kaum ausreichen, um sicheren Kontakt herzustellen.
Pixelgenaue Positionierung zwecks Differenzbildern: Hier ist IMHO eine Software-Lösung die preiswertere Variante. Wenn Du Markierungen anbringen kannst, welche auch auf den Infrarotbildern eindeutig zu erkennen sind, dann ist das der passende Weg. ein Kreuztisch veringert den Abstand weiter, bringt zusätzliches Gewicht etc.pp.
Um nochmal die Anforderungen zusammenzufassen:
a) das Ganze soll möglichst "fernsteuerbar" sein, um die Kosten im laufenden Betrieb zu verringern. Im Idealfall würdest Du vom heimischen PC aus das Ding übers Internet auf die Reise schicken und die Daten wieder einsammeln -> Daraus folgt, daß eine manuelle Vorbereitung einer Meßfahrt , wie z.B. Versorgung mit Kühlmittel o.ä. ausscheidet. Bei Akkubetrieb sollte eine "Dockingstation" Automatisch für geladene Akkus sorgen und selbsständig angefahren werden können.
b) Die Bergung im Falle einer Havarie ist extrem mühselig. Also sollte der Fall möglichst vermieden werden
c) Die Verschlusszeit der Kamera erlaubt es, im Fahrbetrieb trotzdem scharfe Bilder zu produzieren
d) es soll der komplette Boden des Schmelztiegels erfasst werden.
Welchen Winkel kann die Optik erfassen?
Wenn man die Fahrwege gerade wählt (um z.B. die Versorgung mittels Kabel zu ermöglichen), wäre es denkbar mit schrägen Aufnahmen der Kamera die Bedingungen zwischen den Beton-Säulen zu erfassen? Oder leidet da die Meßgenauigkeit?
Eine Skizze des Fundaments könnte hier ein bischen für Klarheit sorgen, wie die örtlichen Verhältnisse sind.
Gruß
Reinald
Hallo,
mal ein paar ungeordnete Gedanken die mir dazu in den Kopf geschossen sind und anderen vielleicht als Anregung dienen können:
1. Der Robot ist für einen Dauereinsatz über mehrere Jahre vorgesehen? Eine Wartung oder Reinigung ist nicht zu erwarten.
2. Wie hoch ist es den nun? "Wegen der geringen Höhe des Ofens (80 cm) und der vielen Betonstützen sowie oben liegender Stahlträger gibt es nur ein geringes nutzbares Blickfeld." Sind die oben liegenden Stahlträger bei den 80 cm bereits berücksichtigt oder nicht?
3. Die Umgebung ist nicht nur heiß, sondern auch verdreckt, mit Metallstäuben die im Laufe der Zeit wahrscheinlich verklumpen. Also wird es manigfaltige Probleme geben. z.b. Kurzschlüsse oder ungewollte Isolation beim Schienensystem, starker Schlupf, funktionsunfähige Marker, etc.
4. Welche Verschlußzeit hat die Kamera? Bei einer 1/50 sec dürfte es mit einer bewegten Kamera kaum funktionieren.
5. Wie weit muß das Objektiv der Kamera vom Ofenboden entfernt sein, um überhaupt fokussiern zu können.
Und wie groß ist dann die erfasste Fläche? Ein Schienensystem macht keinen Sinn mehr, wenn sie nur im Abstand weniger Zentimeter nebeneinander liegen. Muß die Kamera möglicherweise waagerecht montiert werden und über einen Spiegel aufnehmen, um ein ausreichend großes Bild zu bekommen?
Zusammengefasst:
wie lang wird die Schiene und wieviele Bilder sind auf der Fahrt zu schießen?
6. Wie klein ist die niedrigste Stelle, die schmallste oder die kürzeste Stelle. Wie eng ist der engste Kurvenradius.
Oder anders gefragt, welche Maximalgröße darf der Robot ohne Kamera haben?
7. Schienen können nicht nur horizontal, sondern auch vertikal gebaut werden.
8. Benötigt die kamera außer Strom noch etwas? Ich meine mich erinnern zu können, das die Aufnahmechips zumindest früher sehr stark gekühlt werden mußten. Welche Spannung und wieviel Strom braucht die Kamera?
9. Prinzip Zahnradbahn.
10. Der Bot muß seine Schiene selbst reinigen können.
MfG
Michael
Wenn man nach Prioritäten geht dann kommt die Schiene wohl an oberster Stelle, die ist kaum auswechselbar und sie muss früh geplant und installiert werden.
Sie wird genauso heiß wie die Umgebung und sie soll einfach und zuverlässig sein. Alles andere vom System muss wohl im Betrieb so zügig wie möglich durch um sich nicht unnötig aufzuheizen. Es ist sicher auch zu überlegen, die Schiene so gerade wir möglich zu verlegen.
Wie sieht die Schiene denn unter den Bedingungen aus? Eine Monorail wäre unkritisch gegen Verbiegen. Soll das Fahrzeug ganz auf der Schiene fahren oder auch auf dem Boden mit Führung durch die Schiene. Die Schiene würde dann weniger belastet. Welche Beispiele gibt es für ein extrem zuverlässiges Schienensystem (Staub, Hitze, keine Wartung, nicht einmal Inspektion?)?
Was ist nötig wenn das Fahrzeug unterwegs stehen bleibt und nicht mehr reagiert? Kann man es von der Schiene lösen?
Wie ist die Schienenführung? Eine Schleife oder mehrere Enden mit Möglichkeiten zum Bergen und oder auch zum Abkühlen.
Manfred
Also, wenn eine Stromversorgung mit Schienen ausgeschlossen ist (wobei ich den Kontakt einfach an der Unterseite machen würde, da verdreckt er nicht so schnell) dann wäre eine im Boden verlegte Induktionsspuhle eine bessere Wahl. Die kann nämlich gar nicht abgeschliffen oder besonders verdrecken.
Hm, ich glaub der "Dreck" war Aluminiumoxid... das konnte eine Induktionsschleife mit der Zeit wohl auch funktionsuntücktig machen...
Nebenbei:
Vielen Dank für die Anregung, auch von dieser Seite auf die Diskussion zu schauen.
Ich sehe mir die Beiträge schon genau an, und bin ganz froh, wenn neben zum Teil sehr anspruchsvollen Hobby-Aufgaben auch ab und zu mal eine mit kommerziellem Hintergrund kommt.
Man kann in so einem Fall befürchten, dass gute Ideen von anderen verkauft werden. Das einzige was man dagegen tun kann ist wirklich, sie hier nicht einzubringen.
Die Diskussion an einem Thema das kommerziell genutzt wird, deckt andererseits das Themenfeld “Stand der Technik“ ab. Das sollte man nicht ausklammern. Gegenüber der Forschung wirkt das Vorgehen in der kommerziellen Entwicklung meistens etwas übervorsichtig (wenn man sich nicht in eine Reihe mit den wirlich großen Projekten stellen will wie Maud-System oder A380), aber ganz sicher ist es für Interessierte das Salz in der Suppe, solche Themen intensiv kennen zu lernen, nicht zu viel davon, aber ohne ist es extrem fade.
(Man braucht nicht zu erwähnen, dass keine Haftung für untaugliche Vorschläge übernommen wird.)
Manfred
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen