nachdem ich vor ein paar Monaten ein GPS-gesteuertes Fahrzeug (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=18005) vorgestellt hatte, wage ich mich nun daran, eine Steuerung für ein Modellflugzeug zu entwickeln. Dazu habe ich den EasyStar von Multiplex mit Gumstix-Rechner, GPS-Empfänger und Windrad ausgestattet. Einige Testflüge habe ich auch schon gemacht, so dass ich eine Handvoll Logfiles zur Verfügung habe.
In den letzten Tagen habe ich versucht, den Flieger auf Autopilot fliegen zu lassen, d.h., ich übergebe die Steuerung per Schaltkanal an der Fernsteuerung und dann soll er einfach die aktuelle Höhe, Richtung und Geschwindigkeit halten. Das tut er dann auch, aber nach wenigen Sekunden fängt alles an zu schwingen, d.h., er fliegt Schlängellinien und Auf-und-Ab bis ich die Steuerung wieder übernehmen muss, damit er nicht abstürzt.
Jetzt die Frage an die Regelungs-Experten: Ich benutze einen PID-Regler für alle drei Stellgrößen (Gas, Seitenruder, Höhe). Wie finde ich am besten die geeigneten Parameter für den Regler heraus, ohne tausendmal Testflüge zu machen und Abstürze zu riskieren? Würdet Ihr die Parameter aus den Telemetriedaten bestimmen?
Ich glaube, dass meine Sensoren prinzipiell für die Steuerung des Fliegers geeignet sind. Das GPS hat eine Update-Rate von 5 Hz und sollte damit ausreichend für den relativ langsamen Flieger sein. In der Regel macht der EasyStar so um die 40 km/h...
Ich häng mal zwei Bilder von heute Morgen an. Leider scheint ja jetzt das schöne Wetter erstmal vorbei zu sein. Mal sehen, wann ich wieder fliegen kann
Zitieren
Lesezeichen