Hallo zusammen,

So, dann wären wir also bei Step 1 :

Ich hatte nicht an ein dynamisches Array gedacht. Ich bin davon ausgegangen, daß man sich erstmal in einem festen Array bewegt. Um die Sache im Mikro-Controller nicht unnötig zu komplizieren, geht man erstmal von individuell, aber fest definierten Rasterweiten aus. Je nach größe des Bots und dem Terrain können das 5cm Steps sein oder vielleicht auch 20cm - das hängt halt von den individuellen Anforderungen ab. Dabei würde ich in erster Näherung auch nur von einem flachen Terrain ausgehen.

Im Folgenden werde ich die Rastereinheit "Pixel" nennen, das scheint mir passend.

Pro Pixel wollte ich ein halbes Byte für den Wert nehmen, das scheint nicht ganz deutlich geworden zu sein. Also nicht den Sensorwert speichern. Meine Planung sieht mehrere unabhängige Senoren vor. Gespeichert zu werden braucht dann nur das Gesamtergebnis als "da kann ich hinfahren" oder "da kann ich nicht hinfahren". Daneben sind aber möglicherweise noch andere Zustände Interressant:
- Wo bin ich?
- Wo stehen Baken?
- Unbekannte "tote Winkel", die noch nicht "gescannt" sind.
- Wiedersprüchliche Informationen der unterschiedlichen Sensoren / Unsicherer Wert

Wenn man alles zusammenzählt, kommt man möglicherweise mit weniger als 4 bit hin, aber das erscheint mir auch im Hinblick auf die Speicherorganisation praktisch. Wenn man noch die Unterscheidung auf andere "Mitspieler" hinbekommt, dann können also auch noch andere Zustände ins Spiel kommen.

Gruß
Reinald