Hallo Zusammen,

mich würde mal interressieren, wie sich eure Roboter so die Umgebung merken, da gibt es ja grundsätzlich einige unterschiedliche Möglichkeiten:

- 2-D "Bitmap" mit fester Auflösung und "vorprogrammiert"
- 2-D "Bitmap" und der Roboter scannt selber
- Vektorkarte ind 2D oder 3D

Aber da sind mir doch einige Fragen offen, vielleicht hat sich da ja schon mal jemand Gedanken gemacht:
z.B. Welche Auflösung - sollte die Auflösung kleiner sein als der Roboter groß ist? Dann müsste man den Roboter selber mit seinem "Flächenbedarf" mitrechnen. Wenn die Auflösung der Karte kleiner ist als der Roboter, dann wäre das nicht so wichtig.

Unterscheidet man in der Karte zwischen "befahrbar", "nicht befahrbar", "keine Information"?

Wie kann man (oder soll man) zwischen "festen" und "beweglichen" Hindernissen unterscheiden? Die Katze als klassisches Beispiel - kann sich zwischen den Scanvorgängen bewegen. Oder einfach nur eine statistische Methode, die Daten zu bewerten?

Hat sich schon jemand Gedanken zu einem "Standard-Format" gemacht? Treffen sich zwei Roboter, sagt der eine "ey, haste mal ne Karte", sagt der andere "ja klar, aber da hinten ist nix los, brauchste nicht hinfahrn..." Für ein solches Format könnte man dann auch einen Viewer bauen, um die Ergebnisse zu kontrollieren.

Meine Überlegungen bis jetzt:
- Für die einfachste Variante ist vermutlich eine 2D-Bitmap ausreichend. Das Minimiert auch den Speicherbedarf, so daß es auch in den Microcontroller paßt.
- genauer und für größere Datenmengen wird dann irgendwann die Vektorkarte günstiger. Vermutlich aber erst bei Datenmengen > 100kb. Dafür wird die Verarbeitung aufwändiger. Eine moderne GPU könnte dann aber z.B. Kollisionsberechnung in Echtzeit machen. Braucht vermutlich eine übergeordneten Rechner (PC oder extern), ist mit einem Mikrocontroller nicht zu lösen. Oder Spezialhardware resp. Vektor-Rechner mit größerem Speicher.
- Ein Standard "Dateiformat" würde die Entwicklung vereinfachen, Ergebnisse können besser verglichen werden. Für die Kooperation mehrerer Einheiten ist eine gemeinsame Datenbasis unumgänglich.

Eure Meinungen dazu?

Gruß
Reinald