IMADEIT-V1::Entwicklung der V1 wurde abgebrochen

**HannoHupmann** · 19.05.2007, 10:45

Der Schaumstoff wird wohl alle Signale des Sensors so weit streuen im Raum, dass der US keine Rückmeldung bekommt.

Funktionieren tut es ja wie man an der HolZwand sieht.

**Lunarman** · 20.05.2007, 13:17

Aber vielleicht tut da ja ein IR-Sensor bessere Dienste. Übrigens: Soweit ich weiß, sind Schallschutzwände an Flughafen und Autobahn entweder aus Blasenbeton (Luft enthalten) oder mit Schaumstofffüllung (Bläschen). Die Bläschen absorbieren den Schall, und senden einfach fast gar nichts zurück. Denn eimne bloße Streuung wäre nicht mal so schlimm, da irgendwann der Bot so nah dran wäre, dass er auch das gestreute aufnimmt. Deswegen nehme ich an, dass der Schaumstoff den Schall absorbiert.

Wenn man allerdings eine Taschenlampe nimmt, wird man sehen, dass der Schaumstoff erhellt wird. Und das müßte dem IR-Sensor reichen.

**Jon** · 20.05.2007, 13:30

Mit den IR Sensoren geht es. Ist also kein so großen Problem. Ich rechne auch nicht damit, dass im Bereich, in dem ich mit dem Bot fahre, Schaumstoff auftaucht.

jon

**oratus sum** · 23.05.2007, 13:14

Wo willst du ihn genau einsetzen? Und wie siehst mit der Gelände tauglichkeit aus?

**Jon** · 23.05.2007, 14:24

Geländetauglichkeit ist recht gut, wenn die Zahnräder nicht so schlecht waren. Deswegen soll es demnächst einen IMADEIT V2 geben. Mit einem Größeren Chassis etc.
Ich will ihn draußen einsetzten, was aber nur bei gutem Wetter möglich ist. Für Überwachungszwecke will ich ihn draußen und drinnen auf so vielen wie möglichen Geländen einsetzten. Wenn es nass wird, ist aber Schluss.

jon

**Lunarman** · 23.05.2007, 15:25

Wird der Alte umgebaut oder kriegt er einen Bruder?

**Jon** · 23.05.2007, 15:29

Halbe halbe.
Ich werde die Sensoren wahrscheinlich rausnehmen, da es mit zu teuer ist die alle neu zu kaufen. Der Rest wird neu gemacht.
Könnt euch ja mal das durchlesen. Geht im Moment vor allem um die Motoren mit dem Getriebe.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=30859&start=0

jon

**Jon** · 03.06.2007, 15:16

Ich habe in den letzten Tagen etwas am Ausweich Algorithmus rumgebastelt.
Das kam dabei heraus:
http://video.google.com/videoplay?do...15966325617087
Wobei ich im Moment das Problem habe, dass er recht schnell abschmiert:
http://video.google.com/videoplay?do...20286733390890
Entweder reagieren die Sensoren zu langsam oder ich habe ein anderes Problem.

Das Programm dazu:

Code:

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 4000000
$baud = 19200

'I2C
Config Sda = Portc.1
Config Scl = Portc.0

Const Pcf8574_i = &H70

'Motoren
Config Pind.5 = Output                                      'Links
Config Pind.4 = Output                                      'Rechts

Config Pinc.5 = Output
R_1 Alias Portc.5
Config Pinc.4 = Output
R_2 Alias Portc.4

Config Pinc.3 = Output
L_1 Alias Portc.3
Config Pinc.2 = Output
L_2 Alias Portc.2

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 1

'Ultraschall
Dim Zeitmessung As Word
Dim Entfernung As Word

Config Pind.6 = Output

'Boden
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Internal
Dim Entf_vorne_l As Word
Dim Entf_vorne_r As Word
Dim Entf_hinten As Word

'
Dim Ultraschall As Byte                                     '1=Gegenstand : 0=Frei
Dim Kante_l As Byte                                         '2=Kante : 0=Frei
Dim Kante_r As Byte                                         '3=Kante : 0=Frei
Dim Kante_m As Byte                                         '8=Kante : 0=Frei
Dim Additionsergebnis As Byte                               'Additionsergebnis aus Ultraschall, Kante_l, Kante_r und Kante_m

'-------------------------------------------------------------------------------

Start Adc
I2csend Pcf8574_i , &B11001111
Waitms 2500
I2csend Pcf8574_i , &B00111111

Waitms 2500

I2csend Pcf8574_i , &B11110000

'-------------------------------------------------------------------------------

Do
   Gosub Sensorabfrage

   If Additionsergebnis = 0 Then Gosub M_vor
   If Additionsergebnis = 1 Then Gosub M_links
   If Additionsergebnis = 2 Then Gosub M_rechts
   If Additionsergebnis = 3 Then Gosub M_hinten_rechts
   If Additionsergebnis = 4 Then Gosub M_links
   If Additionsergebnis = 5 Then Gosub M_hinten_links
   If Additionsergebnis = 6 Then Gosub M_hinten_rechts
   If Additionsergebnis = 7 Then Gosub M_hinten_links
   If Additionsergebnis = 8 Then Gosub M_vor
   If Additionsergebnis = 9 Then Gosub M_links
   If Additionsergebnis = 10 Then Gosub M_vor_rechts
   If Additionsergebnis = 11 Then Gosub M_stop
   If Additionsergebnis = 12 Then Gosub M_vor_links
   If Additionsergebnis = 13 Then Gosub M_stop
   If Additionsergebnis = 14 Then Gosub M_stop
   If Additionsergebnis = 15 Then Gosub M_stop
   If Additionsergebnis > 15 Then Gosub M_stop
Loop

End

'-------------------------------------------------------------------------------

Sensorabfrage:
'Ultraschall:
   Portd.6 = 0
   Pulseout Portd , 6 , 40
   Pulsein Zeitmessung , Pind , 6 , 1
   Zeitmessung = Zeitmessung * 10
   Entfernung = Zeitmessung / 62.5

   If Entfernung < 30 Then
      Ultraschall = 1
   Else
      Ultraschall = 0
   End If

'Kante_vorne_l:
   Entf_vorne_l = Getadc(0)

   If Entf_vorne_l < 710 Then
      Kante_l = 2
   Else
      Kante_l = 0
   End If

'Kante_vorne_r:
   Entf_vorne_r = Getadc(1)

   If Entf_vorne_r < 590 Then
      Kante_r = 4
   Else
      Kante_r = 0
   End If

'Kante_hinten_m:
   Entf_hinten = Getadc(2)

   If Entf_vorne_l > 635 Then
      Kante_m = 8
   Else
      Kante_m = 0
   End If

   Additionsergebnis = Ultraschall + Kante_l
   Additionsergebnis = Additionsergebnis + Kante_r
   Additionsergebnis = Additionsergebnis + Kante_m

Return

'-------------------------------------------------------------------------------

M_stop:
   R_1 = 1
   R_2 = 1
   Pwm1b = 0

   L_1 = 1
   L_2 = 1
   Pwm1a = 0
Return

M_vor:
   R_1 = 0
   R_2 = 1
   Pwm1b = 50

   L_1 = 0
   L_2 = 1
   Pwm1a = 50
Return

M_hinter:
   R_1 = 1
   R_2 = 0
   Pwm1b = 0

   L_1 = 1
   L_2 = 0
   Pwm1a = 0
   Waitms 500
Return

M_rechts:
   R_1 = 1
   R_2 = 0
   Pwm1b = 0

   L_1 = 0
   L_2 = 1
   Pwm1a = 0
   Waitms 500
Return

M_links:
   R_1 = 0
   R_2 = 1
   Pwm1b = 0

   L_1 = 1
   L_2 = 0
   Pwm1a = 0
   Waitms 500
Return

M_hinten_rechts:
   Gosub M_hinter
   Waitms 500
   Gosub M_rechts
   Waitms 500
Return

M_hinten_links:
   Gosub M_hinter
   Waitms 500
   Gosub M_links
   Waitms 500
Return

M_vor_rechts:
   Gosub M_vor
   Waitms 500
   Gosub M_rechts
   Waitms 500
Return

M_vor_links:
   Gosub M_vor
   Waitms 500
   Gosub M_links
   Waitms 500
Return

Ich gehe im Programm alle 16 Möglichkeiten durch, die es mit den vier verschiedenen Sensoren geben kann. Wobei es Situationen gibt, die nicht zustande kommen können. Deswegen habe ich bei denen nur die Anweisung "stop" drinnen.

Ich werde an IMADEIT jetzt nichts mehr an der Hardware ändern, nur noch an der Software. In der zweiten Hälfte der Sommerferien habe ich vor eine Version 2 von IMADEIT zu bauen, die Größer sein soll, etwas schneller und ein selbstgebaute Getriebe haben soll. Die Planungen laufen noch.

jon

**-C3P0-** · 27.07.2007, 08:41

Zitat von Jon

Jetzt fehlt nurnoch die Steuerung über den PC. Wäre auch machbar, nur kann ich auf meinem Rechner kein VB installieren und ein anderes, gute Programm zum erstellen von Bedienoberflächn habe ich noch nicht gefunden.

nun ja kommt drauf an... ich glaub von microsoft visual c++ gibts auch ne kostenlose version... wenn du damit auch proggs versuchs halt mal