hier ma mein code..... aber asuro fährt zwar nur er macht fünf taster das gleiche und einer nur macht das was er wirklich machen soll!

Code:
 #include "asuro.h"
 
 /* Um eventuelle Unterschiede zwischen linken und rechtem Motor auszugleichen 
  * definieren wir 2 Werte für fullspeed links und rechts
  */
 #define FULL_L 250    /* Fullspeed linker Motor */
 #define FULL_R 250    /* Fullspeed rechter Motor */
 
 /* Motor vorwärts */
 void MotorFwd(void)
 {
   MotorDir(FWD,FWD);
   MotorSpeed(150,150);
 }
 
 /* Motor rückwärts */
 void MotorRwd(void)
 {
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(50,50);
 }
 
 /* Motor rückwärts links */
 void MotorRwdL(void)
 {
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(175,100);
 }
 
 /* Motor rückwärts rechts */
 void MotorRwdR(void)
 {
   MotorDir(RWD,RWD);
   MotorSpeed(100, 175);
 }
 
 /* Motor stop */
 void MotorStop(void)
 {
   MotorSpeed(0,0);
 }
 
 int main(void)
 {
   unsigned char t1, t2, t3, t4, t5, t6;
 
   Init();
   while(1)
   {
     t1 = PollSwitch();
     t2 = PollSwitch();
     t3 = PollSwitch();
     t4 = PollSwitch();
     t5 = PollSwitch();
     t6 = PollSwitch();
     
     if(t1 == 0 && t2 == 0 && t3 == 0 && t4 == 0 && t5 == 0 && t6 == 0) /* keine Taste gedrückt*/
     {
       MotorFwd();          /* vorwärts fahren */
       FrontLED(ON);
       BackLED(OFF,OFF);
     }
     else if (t1 && t2 && t1 == t2)
     {
       MotorStop();
       if(t1 & 0x01) /* Taste 1 links gedrückt?*/
       {+
         MotorRwdL();       /* Rückwärtskurve links fahren */
         FrontLED(OFF);
         BackLED(ON,OFF);
       }
       if(t2 & 0x02) /* Taste 2 links gedrückt?)*/
       {
         MotorRwdL();       /* Rückwärtskurve links fahren */
         FrontLED(OFF);
         BackLED(ON,OFF);
       }
       if(t3 & 0x04) /* Taste 3 gedrückt?)*/
       {
         MotorRwdL();       /* Rückwärtskurve links fahren */
         FrontLED(OFF);
         BackLED(ON,OFF);
       }
       if (t4 & 0x08) /* Taste 4 rechts gedrückt? */
       {
         MotorRwdR();       /* Rückwärtskurve rechts fahren */
         FrontLED(OFF);
         BackLED(OFF,ON);
       }
       if (t5 & 0x16) /* Taste 5 rechts gedrückt? */
       {
         MotorRwdR();       /* Rückwärtskurve rechts fahren */
         FrontLED(OFF);
         BackLED(OFF,ON);
       }
       if (t6 & 0x32) /* Taste 6 rechts gedrückt? */
       {
         MotorRwdR();       /* Rückwärtskurve rechts fahren */
         FrontLED(OFF);
         BackLED(OFF,ON);
       }
       Msleep(750);        /* zeit zum rückwärtsfahren egal ob links oder rechts   Msleep(1000) = 1sekunde*/
     }
   }
   return 0;
 }

PLEASE HELP!