um einen Gegenstand herum/ Odometrie

[RacerD]

#include "asuro.h"
	

int main(void) {
	Init ();

	int cm90=16.5;
	int s1=10;
	int s2=20;
	int i, t;
	
#define vor {while (encoder[LEFT]<=s2*3){MotorDir(FWD,FWD);MotorSpeed(160,160);}};
#define zurück {while (encoder[LEFT]<=s1*3){MotorDir(RWD,RWD);MotorSpeed(160,160);}};
#define links {while (encoder[LEFT]<=cm90*3){MotorDir(FWD,FWD);MotorSpeed(0,160);}};
#define rechts {while (encoder[LEFT]<=cm90*3){MotorDir(FWD,FWD);MotorSpeed(160,0);}};
	
	while (1)
	{
		for(i=0;i<10;i++)
		{
			PollSwitch();
		} 
		t=PollSwitch();
		Encoder_Init();
		if (t>=1) {
			
			zurück;
			links;
			vor;
			rechts;
			vor;
			rechts;
			vor;		
		} else {
			MotorDir(FWD,FWD);
			MotorSpeed (160,160);
		}
	}
	return 0;
}

ich hab jetzt par sachen umgeschrieben, damit es kompakter aussieht.


Hm... und s1 und s2 sollte für die strecken zählen

werden die encoder werte beim nächsten encoder[LINKS] zurückgesetzt? wenn ja, dann hab ich meinen fehler gefunden

[damaltor]

hmm... du beziehst dich immer nur auf den linken encoder. dieser wird bei einer drehung anch links allerdings kaum bewegt. vielleicht sollte im define (rechts) deshalb mit encoder[right] gearbeitet werden.

encoder[left] bzw. encoder[right] sind variablen (genauer: bilden ein array). diese enthalten einen wert, den man abfragen kann, zurückgesetzt werden sie dadurch nciht. zurücksetzen kannst du sie nur durch EncoderSet(0,0);

[RacerD]

aha
danke
jetzt hab ich endlich meinen fehler gefunden... der einzige fehler ist wohl noch, das ich jetzt abends es nicht ausprobieren kann, weil die werte durch tischlampe und schatten usw. zu unterschiedlich sind

mfg RD

[Downad]

zurücksetzen kannst du sie nur durch EncoderSet(0,0);

hat dalmator geschrieben.

das ist glaube ich der schlüssel. setze mal vor den if encoder ein encoderset(0,0) damit der encoder neu von null an zählen kann.

alernativ wäre den encoderwert in eine variable zwischenspeichern und dann mir diesem wert + s1*3 oder was immer da sein sollte zu vergleichen

in der art etwa

int iLeftencoder= encoder[LEFT]; //Startwert merken

while (encoder[LEFT]<=iLeftencoder+(cm90*3))
{
MotorDir(FWD,FWD);
MotorSpeed(160,0);
}


gruß
downad