Noch ein Hinweis für alle, bei denen es mit den Code von radbruch ganz am Anfang des Threads nicht funktioniert(mit AsuroLib2.8):

In der Init()-Funktion wir das Senden und Empfangen mit der IR aktiviert:

Code:
 UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN);  // enable Rx & Tx
Danach klappt aber die IR-Hinderniserkennung nicht mehr.

Man muss demnach UCSRB zurücksetzen.

Es heißt also:

Code:
 Init(); 
   DDRD |= (1 << DDD1);   // Port D1 als Ausgang 
   PORTD &= ~(1 << PD1);   // PD1 auf LOW 
   UCSRB = 0; <---------------fehlt!
   OCR2  = 0xFC;
Das gleiche gilt für den Code von waste. Anscheinend wurde in der ursprünglichen Lib dies anders gemacht

ASUR0