Wie währe es denn mit einem Kolben (z.b. einer Spritze) den man mit einem Linearmotor vor und zurrück bewegen kann. Wenn das Boot tauchen soll wird einfach wasser eingezogen und wenn es auftauchen soll wieder ausgestoßen...und um luftgepumpe würde ich mir in dem fall nicht so die sorgen machen...wenn du das wasser einsaugst haste eben einen ein wenig höheren druck im uboot und wenn das wasser wieder raus ist ist er eben wieder normal...das mit dem höheren druck innen drin ist auch garnicht mal so schlecht...weil die außenhülle dann weniger tragen muss (theoretischin der praxis wird das bei deinem kleinen bötchen nicht viel ausmachen...)...so in der Art funktionieren glaub ich auch die Tauchsysteme die es für Modelluboote zu kaufen gibt die allerdings reichlich teuer sind
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