Zitieren*grins* Wollt schrauben nach din 4017 zeichnen aber irgendwie finden sich in meinem Tabellenwerk nicht alle maße die ich zum zeichnne braucht und im inet hab ich net alles gefunden alles nen bisel blöd...
die schrauben könnt man ja auch selberzeichnen....
ich denk das sollte kein problem sein und man braucht keine 1700? ausgeben für normalien die eh meist anders ausschauen als die die man wirklich dann verwendet...
*grins* Wollt schrauben nach din 4017 zeichnen aber irgendwie finden sich in meinem Tabellenwerk nicht alle maße die ich zum zeichnne braucht und im inet hab ich net alles gefunden alles nen bisel blöd...
Ich glaube auch Servos mit 60Ncm und mehr werden dir nicht helfen, wenn du die Beine so wie in deiner Skizze aufbaust.Kennt ihr Shops (Online), wo ich Servos mit 60+Ncm "sehr günstig" herbekomme?
Denn das sind dann schon mal 12 Stück, und bei ca. 30-40 Euro das Stück bei Conrad wird das teuer..
Guck dir mal die Bilder von den Walkern die da gepostet wurden genauer an.
Da dienen die Servos als Antrieb um die Gelenke und Beine zu bewegen, wobei die Kraft über Hebel auf die Beine übertragen wird.
In deiner Skizze steht der Walker direkt auf den Servos, d.h. die Servos sind gleichzeitig Gelenk und Muskel und da die Beine direkt am Servo sitzen, arbeitet die Hebelwirkung gegen statt für die Servos.
Als erstes würde ich mir eine Konstruktion überlegen bei der die Servos nicht gleichzeitig tragendes Gelenk sind.
Was die Kraft beim Laufen angeht, kommt es glaube ich mehr auf einen geschickten Bewegungsablauf als auf möglichst starke Servos an.
Jemand mit schlanken Beinen ist ja auch nicht unbedingt schlechter zu Fuss als ein Bodybuilder mit hüftdicken Oberschenkeln.
Überleg dir mal, wie du selber gehst. Normalerweise verlagert man das Gewicht auf das Standbein, bewegt dann per Muskelkraft nur das andere Bein in eine neue Position, verlagert dann das Gewicht auf das andere Bein usw.
Im günstigsten Fall müssten deine Servos also für die einfache Vorwärtsbewegung nur genug Kraft aufbringen um das Bein zu bewegen und nicht um das Gewicht des Roboters zu tragen.
Den günstigsten Fall wirst du natürlich nicht hinbekommen, da ein Mensch wesentlich mehr Muskeln und Gelenke zur Verfügung hat die er beim Gehen zur Gewichtsverlagerung usw. benutzt. Aber dass die Servos das gesamte Gewicht heben müssen, lässt sich vermutlich schon vermeiden.
Richtig problematisch wird es allerdings mit der "geländetauglichkeit".
Treppensteigen ist auch für einen Menschen wesentlich anstrengender als geradeaus gehen, da man da dann doch das Körpergewicht per Muskelkraft heben muss. Da werden die Walker auf http://www.lynxmotion.com aber wohl auch Probleme haben. selbst wenn sie es von der Kraft her schaffen, werden die mit hren kurzen Beinschen keine grossen "Sprünge" machen könne und wenn man die Beine länger wären, würde die Kraft nicht reichen.
Ja, mir ist auch schon aufgefallen, dass es überhaupt nicht gut wäre, die Beine direkt auf die Servoachse zu montieren.
Hmm, ich möchte aber nicht solche Seitlich rausstehenden beine, sondern solche wie bei einem Biped, nur eben 4 Beine.
Irgendeine Möglichkeit muss ich finden, damit das Gewicht nicht auf den Servoachsen liegt...
Könnt ihr mir helfen?
MfG,
ShadowPhoenix
Genau, dadurch könnte man die Kräfte verringern...Zitat von recycle
Sehr guter Einwand. Vor allem wenn man "billige" Servos verwenden will. Das ist mit dem Pinzip der Hebelwirkung ja auch gut zu machen...
Hmm, es stimmt schon das es auf den Ablauf ankommt. Aber hierbei vergisst du die Last die er dem Robbie aufbürden will. Sagen wir's mal so...wenn ich und meine Freundin normal gerade aus laufen, bekommen wir das beide bestimmt ohne größere Probleme hin. Aber wenn wir beide nen 50Kg Zementsack auf den Schultern haben, sieht das Ganze schon anders aus
Das mit dem überlegen wie man selber läuft ist aber eine gute idee...bleiben wir beim Zementsack. Wenn ich mit dem aufrecht stehe, also alle Gelenke in max. Stellung, so das mein Bein eine senkrechte Gerade bildet, ist alles ok. Aber wenn ich jetzt versuche in die langsam in die Hocke zu gehen und die Position zu halten, dann werden meine Beine ganz schön anfangen zu zitternIch glaube meine Freundin würde vorher aufgeben
Ich finde nicht das das der günstigste Fall ist?
Für mich ist der günstigste Fall wenn alle Beine am Boden sind, und die Beine eine Gerade bilden. Dann ist die Lastverteilung am fairsten.
Wenn ich jetzt 2-3 Beine anhebe, dann müssen die anderen ja die Last mittragen...
Vor allem braucht man dafür zusätzliche bessere Sensoren, sozusagen einen Tastsinn, Gleichgewichtssinn usw.
Gruß, Sonic
Moin allerseits!
Hab' hier als ersten Post gleich mal nen Versuch mit Conradservos (die 5€-Dinger), 2 Servos pro Bein und 4 Beinen.
(Hab ich übrigens fertig gehabt, bevor ich diesen Thread kannte.)
Die "Knie" an den Beinen sind mit den kleinen Servos bestückt, diese sind aber vermutlich zu schwach. Allerdings betreibe ich alle gleichzeitig über meinen USB-Anschluss vom Laptop, der schon regelmäßig zusammengebrochen ist, wenn alle Servos gleichzeitig angesteuert wurden.
Software hab ich noch nicht geschrieben (jedenfalls nichts Nennenswertes).
Wie man sieht, wirklich eine "quick and dirty solution", soll ja aber auch nur zum testen des Konzepts sein.
Angesteuert werden die Servos z.Z. von einem Mega16, programmiert mit Bascom.
EDIT:
Habe die Servos auf der Platte direkt in die Ecken gesetzt und zwei Laufschemata ausgetestet, Trab funktioniert am besten.
Allerdings sind die kleinen Servos(Knie) etwas zu schwach um noch Akkus zu tragen und ich habe nur eine 5V 6A-Quelle, die bricht hin und wieder unter der Last zusammen.
Hab auch grade bemerkt, dass der Thread schon 4 Jahre alt ist... sry...
Gruß, j.azz
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