Autonomer Erkundungsroboter mit CAM+ Fernsteuerung

[Zachso]

joi, mich interessiert an dem ding vor allem wie geländegängig das ist, wie stark die motoren sind und wie es sich mit der stromaufnahme verhält.

ja und als nächstes habe ich noch eine Frage zu meinem Bleigelakku: ich schätze der wieget mndestens ein kilo, was ich sehr viel finde. hat aber auch nur 7,5Ah, was ich sehr wenig finde (Sanyo-akkus die ich hier rumligen haben im Format AA haben ja schon 2,7) die Frage ist jetzt: soll ich lieber nen neuen, kleineren akku kaufen oder ist das normal bei bleigelakkus?

thx, zachso

[Foooob]

Das ist bei Bleigelakkus normal. Die Dinger lohnen sich vor allem bei großen und schweren Robotern mit hohem Stromverbrauch, die auch genug Power für das ein oder andere Kilo mehr haben.

Umso größer die Kapazität umso besser eignen sie sich auch vom Verhältnis Gewicht/Kapazität. Gerade so kleine mit ein paar Amperéstunden sind verhältnismäßig nur minder leichter im Vergleich zu welchen mit 14Ah oder mehr.

Du musst aber auch bedenken:
Ein AA-Akku hat 1,2V und 2,7Ah...wieviel von denen musst du seriell und parallel schalten um auf 12V und 7Ah zu kommen? Ne ganze Menge

[Zachso]

also um das mal zusammen zu fassen: das ist okay so und den akku kann ich benutzen?

also klein soll mein robo ja nicht unbedingt werden (die panzerwanne ist schon um die 70cm lang)
allerdings stellt sich mir da noch eine Frage: ich habe ein netzteil mit 15V, kann ich das einfach an den Bleiakku anschließen wenn ich den laden möchte oder brauche ich dazu unbedingt solch einen bleiakkulader wie sie bei Conrad und Reichelt verkauft werden?

mfg, Zachso

[plusminus]

theoretisch 1 Meile reichweite o_O , was will man mehr (real vllt 1 km)

Kenne ja die besagte Wiese nicht, aber du musst es wissen!

[HannoHupmann]

Wenn du Akkus fachgerecht laden willst brauchst du immer ein entsprechendes Ladegerät. Auch normale Akkus kann man nicht einfach an eine Spannungsquelle (Netzteil) anschliessen, sondern muss sie mit eine, Ladeprogramm und definierter Stromstärke aufladen.

[Richard]

gut, das hört sich ja insgesamt gar nicht mal sooo schlecht an...

also zu ITX... das sind mini-pc-boards, mit aufgelötetem PRozessor und es gibt sie relativ klein (17*17cm oder die nano-variante mit 12*12 cm) wenn ich diese runter takte dann habe ich evtl um die 300MHz zur verfügung, ein ordentliches LINUX drauf installiert und der Stromverbrauch wird nochmals reduziert, mal schauen ob ich das mache, billiger als 170€ ist es allemal, nur der stromverbrauch...

Moin moin,

Wenns linux sein darf, dann schaue Dir einmal.......

http://www.sander-electronic.de/gm00039.html an. Sieht
echt gut aus das Board.

Zur Wegbestimmung sollten doch eigentlich ein mobiler auf dem Bot installierter und ein Stationärer GPS Empfänger idial sein. Mit dem fest installiertem kann dann dann, weil der genaue Ort bekannt ist, die Abweichung des GPS Signals ermitteln und verrechnen.

So stelle ich mir das jedenfalls vor, fragt sich halt nur wie genau das letztendlich klappen kann?

Gruß Richard

[HannoHupmann]

@Richard und alle anderen, Navigation ist ein heikles Thema und auch ein sehr komplizertes. Wie eine Umfrage ergeben hat, gibt es im RN nur ein Team und einen User welches es geschafft hat im Hobby eine funktionierende Navigation zu implementieren.
So einfach mit GPS ist es auch nicht, da GPS eine sehr ungenaue Auflösung liefert. Auf dem Roboter eine Wegbestimmung ist leider auch nicht ohne. Den auf die allseits beliebten Inkrementalgeber ist leider nicht so viel verlass und hinzu kommt, dass im outdoor einsatz diese noch unzuverlässiger werden.

[Zachso]

danke erstmal für den bleiakku-tipp, ich werd mich mal mit meinen bekannten kurzschließen ob jemand solch einen lader hat, sonst muss ich mir halt auch noch einen kaufen.

nun zur navigation: ich denke es ist für eiben robotter der autonom arbeitet unerlässlich zu wissen wo er ist, da kommt alleine schon das regen-szenario in betracht oder ganz einfache überwachungsmethoden, da gehört es halt einfach immer dazu.
GPS ist allerdings recht teuer wenn ich mich da recht entsinne und somit fällt das schonmal raus, ich werde zuerst mal nur inkrementalscheiben einbauen, diese möglichst gut ausjustiern und dann mal gucken was noch geht.

mfg, zachso

[HannoHupmann]

Wenn die Aufgabenstellung ist: Fahre herum ohne irgendwo hängen zu bleiben. Muss ein Roboter nicht wissen wo er ist.

Wenn ein Roboter allerdings bestimmte Punkte Autonom finden soll, dann braucht er eine verlässliche Navigation. Eine halbwegs verlässliche Navigation kann mithilfe von Inkrementalscheiben erzielt werden. Allerdings muss hier mit Abweichungen am Zielpunkt gerechnet werden. Außerdem sollten diese immer wieder nachjustiert werden vom Roboter wenn er einen bestimmten Punkt erreicht hat.
Sich allein auf Inkrementalscheiben zu verlassen ist im Außeneinsatz bedenklich, da die Räder hier leichter durchdrehen oder hängenbleiben als auf definiertem Untergrund.
Zusätzlich sind Sensoren zur Hindernisserkennung notwendig. Ansonsten wird der Roboter an einem Stein hängenbleiben und dort solange mit den Rädern durchdrehen bis das vermeindliche Ziel erreicht ist.

[Foooob]

Da ich unter anderem auch vorhabe einen Miniroboter mit funktionierender Navigation zu bauen (Bei dem Team und dem einen User wirds also hoffentlich nicht bleiben ) hier mein Ansatz und meine Denkensweise:

1. GPS ist viel zu ungenau, meines Wissens hat das eine Bereichsunschärfe von 1 bis 5 Meter....dass das viel zu viel ist sollte klar sein.

2. Der Roboter muss möglichst klein sein um alle Sensoren auf einem Punkt zu konzentrieren. Das macht die Hinderniserkennung um einiges einfacher, da man den Roboter als "idealen Massepunkt" betrachten kann. Wenn der Roboter dagegen einige dutzend cm lang ist sind die Sensoren nicht mehr auf einem Punkt und man muss viel mehr Rechenaufwand betreiben. Zudem steigt mit zunehmender Größe die Anzahl von toten Winkeln, die nicht von Sensoren überwacht werden.

3. Anstatt Inkrementaldrehscheiben für Getriebemotoren zu verbauen sollte man Schrittmotoren verwenden. Die muss man nicht justieren, es gibt viel weniger Schlupf, etc....

4. Die Sensoren des Roboters MÜSSEN absolut zuverlässig funktionieren. Deswegen würde ich sagen: Lieber 2 SHARPs mehr verbauen als um das Ding Bumper zu legen. Denn stell dir mal vor er übersieht ein Hindernis und schlägt mit den Bumpern dort an. Er realisiert zwar nun dass dort ein Hindernis ist nur ist dann die Kartierung bzw. Navigation zerstört. Das wäre genauso wie wenn du läufst und plötzlich stößst du gegen ein "Unsichtbares Objekt".

5. Man sollte immer klein anfangen, nicht gleich einen Roboter bauen, der für alle möglichen Fälle gewappnet sein soll. Lieber den Roboter unter festen Rahmenbedingungen bauen wie "Indoor, keine Hindernisse mit Überhang, kein,...", das hat sich schon oft als besser herausgestellt.



Just my 2 Cents....