PotterRoboter Zeichenroboter

[squelver]

Toll, n kleiner Taschenplotter, sehr schöne Idee \/

[Lenox]

Super Projekt!

Ich hab auch noch so nen Arm!
Was verwendest du für Servos?
Ist das Video in original Geschwindigkeit? Die armen Servos..

Programmierung ist echt genail, respekt!

[robo.fr]

Hallo Lenox,

die Servos sind die 4.95€ Servos vom großen C. Die gibt es ja in 2 unterschiedlichen Größen. Für die Basis ( links-rechts Drehung ) habe ich ein großes Servo verwendet und für die beiden Achsen habe ich zwei kleine verwendet, also insgesamt ~15 Euro für die Servos.
Die Geschwindigkeit ist orginal so schnell, ich habe vielleicht 5 oder 6 Zeichnungen damit gemacht. Den Arm hatte ich aber schon länger und habe ihn früher vom PC aus gesteuert. Bis jetzt sind noch keine Ermüdungserscheinungen erkennbar.
Das Programm im Controller ist relativ einfach gehalten, es werden eigentlich nur die Servokoordinaten des Include-Files nacheinander abgefahren. Die Hauptschwierigkeit war die Berechnung der Servopositionen auf dem PC.

Gruss,
robo

[Lenox]

Das seh ich auch so, der Arm hängt ja auch von der Seite.
Es muss doch sehr komliziert sein die PC-Koordinaten in reale Koordinaten umzuwandeln.
Wenn ich besser C könnte würde ich dich jetzt nach dem Code Fragen!

[JeyBee]

Hallo, echt Tolles DIng!! Respekt!

Kann ich den C Code haben?

[dbuehler]

Dürfte in der Tat schwierig sein, da ja eigentlich 2 Transformationen stattfinden müssen (2D-Kartesisch => Bot-Koordinaten(evtl Kugel oder dergleichen) => Servokoordinaten).
Mag etwas deplaziert sein die Frage und oft beantwortet worden sein, aber wie löst man das Problem, das jeder Punkt im Reichweitenraum des Roboters (außer auf dem Rand) in der Regel auf 2 Arten erreicht werden kann?
Bzw. anders formuliert: wo kann man sich denn ein bisschen darüber informieren, wie man so einen Roboter-Arm ansteuert, bzw genauer: wie man die Koordinatentransformationen gebacken bekommt?

MfG
Daniel

PS: den Code würde ich auch gerne sehen.
PPS: ich vergaß es. R E S P E K T

[Roboter1]

coooooooooooooooooooooooooooooooooooooool

[annuschka]

Mag etwas deplaziert sein die Frage und oft beantwortet worden sein, aber wie löst man das Problem, das jeder Punkt im Reichweitenraum des Roboters (außer auf dem Rand) in der Regel auf 2 Arten erreicht werden kann?

Unnützer Kommentar auf deplazierte Frage: Das erinnert mich an einen Vortrag über Geometrische Algebra. Da wird mit Kugeln gerechnet und als Beispiel hatte der Mensch die Steuerung eines Roboterarms gezeigt....... Allerdings ist das ganze wohl noch nicht sehr ausgereift und rechenintensiv....

[oberallgeier]

Dürfte ... schwierig sein ... wo ... informieren ... wie ... Koordinatentransformationen ...

Es ist nicht ganz so schwer wie es scheint (wie vieles) wenn man erst "drin" ist. Ich hatte so etwas vor Jahren gemacht, und hier steht ein bisschen was drüber. Übrigens laufen noch Roboter mit dieser Koordinatentransformation .

Die Doppeldeutigkeit ist einfach zu erschlagen: industrielle Roboter werden möglichst garnicht so konstruiert, dass sie ein Ziel auf mehreren Wegen erreichen können - das wäre zu viel Geld ausgegeben, weil so eine Möglichkeit unnütz ist. Damit hat man sich um das theoretisch bestehende Problem auf wirklich wirtschaftliche Weise herumgebracht . Und sollte die Doppeldeutigkeit doch mal bestehen, dann muss man das Gebiet bestimmen und durch geeignete Regeln wieder Eindeutigkeit herbeiführen. Es ist wirklich einfach.

... Das erinnert mich an einen Vortrag über Geometrische Algebra. ...

Na klar, es ist schon was über räumliche Geo drin. Aber ein Problem ist noch ein anderes: Wenn man glatte Bewegungen haben will, muss man nach Möglichkeit in ableitbaren Funktionen rechnen - und da sind wir wieder bei der Mehrdeutigkeit, die in der Funktionentheorie nicht sein darf. Es ist ja so, dass der Roboter "wild" sprich: beliebig im Raum herumgreifen können sollte. Dadurch ist die Spur seines TCP (Tool Center Point - siehe oberen Link) als räumliche Funktion nicht mehr darstellbar. Ich hatte mich einfach da herumgedrückt, indem ich die Funktionen parameterisiert hatte - und schon waren sie ableitbar .

Es gibt fast immer Wege. Manchmal sogar viele. Schlimm wirds, wenns zu viele sind.

[robo.fr]

Die Doppeldeutigkeit ist einfach zu erschlagen: industrielle Roboter werden möglichst garnicht so konstruiert, dass sie ein Ziel auf mehreren Wegen erreichen können

Vor allen Dingen muss man auch beim PotterRoboter die Doppeldeutigkeit eleminieren. Der Roboterarm kann schlecht von unten durch den Boden stoßen und mit nach oben geknicktem Arm den Stift halten.

Gruss,
robo