Robocupjunior Soccer - [edit] Version 3

[skg-rob]

Btw, was haltet ihr vom Austragungsort Osaka für 2013? Angst dass die Strahlung die Elektronik zerstört?

mfg skg-rob

[Chypsylon]

So, jetzt wird dieser Thread aber mal wiederbelebt!

Nach einer tollen WM in Istanbul (obwohl der Teppich schrecklich war) sind wir wieder mitten in den Vorbereitungen für den nächsten Wettbewerb. Endlich trennen wir uns von qFix xD

Wie sieht es aus, habt ihr mittlerweile Mittel und Wege gefunden den Ball so genau wie früher zu erkennen? Die Fertig Module sind zwar zuverlässig, lassen auf die Entfernung aber kaum schließen

Wir haben 8 TSOP1138 mit RC-Tiefpassfilter verwendet. Da kann man die Entfernung einigermaßen messen, aber da der Ball ungleichmäßig ,je nach Richtung ,leuchtet ändern sich die Werte mit der Drehung und im Nahbereich kann mans sowieso vergessen :/
Zuverlässig waren sie bei uns leider auch nicht, öfters haben sie "einfach dichtgemacht" und man musste entweder den Ball oder den Sensor neustarten. Meine Vermutung ist das das am leichten "Frequency mismatch (mir fällt gerade das deutsche Wort nicht ein...)" liegt. Das
gleiche ist übrigens bei mehreren anderen Teams mit denen wir gesprochen haben auch der Fall.

Dieses Jahr experimentieren wir mit vielen (geplant sind 20-30) 40khz ir receivern und eventuell noch mit softwareseitiger Interpolation .
Was auch gut funktionieren soll sind normale ir-phototransistoren mit Bandpassfilter und Verstärkung. Da ist eben der Vorteil das man die maximale Entfernung stufenlos per Poti einstellen kann...

In Istanbul wurde gesagt das dieses Jahr wahrscheinlich die Geschwindigkeit der Roboter limitiert wird (wg. cenatex ), weisst du da schon was genaueres?

[spirob]

Wie bitte, 2013 wird wieder Japan sein? Wie viel Pech kann man denn haben, ich ziehe alle anderen bisherigen Länder und Japan ganz besonders Mexiko bzw. Türkei vor. Nur zu dumm, dass ich 2013 nicht mehr dabei sein werde. Argh.

[Chypsylon]

Wie bitte, 2013 wird wieder Japan sein? Wie viel Pech kann man denn haben, ich ziehe alle anderen bisherigen Länder und Japan ganz besonders Mexiko bzw. Türkei vor. Nur zu dumm, dass ich 2013 nicht mehr dabei sein werde. Argh.

Kann ich verstehen, geht mir genau so. Ich bin nächstes Jahr (hoffentlich) mit der Schule fertig und für Japan dann leider schon zu alt :/

Von welchem Team bist du?

[spirob]

Ich bin im Team FRT. In welchem bist du?
Du trittst nicht in Deutschland an, oder?

[Chypsylon]

Ich bin im Team FRT. In welchem bist du?
Du trittst nicht in Deutschland an, oder?

Ich bin von den Androids aus Österreich

Bei den Fotos auf eurer Homepage sieht man das ihr Phototransistoren(?) im Roboter habt. Wie verarbeitet ihr das Signal, habt ihr da noch einen Filter und Opamp dahinter oder hängen die direkt am NXT?
Auf welche Entfernung seht ihr damit den Ball und wie empfindlich ist das ganze gegenüber Umgebungslicht?

[spirob]

Ich bin von den Androids aus Österreich

Bei den Fotos auf eurer Homepage sieht man das ihr Phototransistoren(?) im Roboter habt. Wie verarbeitet ihr das Signal, habt ihr da noch einen Filter und Opamp dahinter oder hängen die direkt am NXT?
Auf welche Entfernung seht ihr damit den Ball und wie empfindlich ist das ganze gegenüber Umgebungslicht?

Ich weiß zwar nicht genau, welchen Roboter genau du meinst, aber die früheren Modelle waren mit sogenannten C-Balls ausgestattet. Das ist ein Fertigsensor, der direkt am NXT hängt. Bei den alten, ungepulsten Bällen konnten wir je nach Umgebungslicht den Ball entweder über das ganze Spielfeld erkennen oder nur bis zu 20 cm weit. Zum Teil war das natürlich auch durch die Konstruktion bedingt, wie gut man den Sensor vor dem Hallenlicht, der hauptsächlich von der Decke kam, abschirmt.
Die späteren Modelle besaßen den IR Seeker V2 von HiTechnic, ebenfalls ein Fertigsensor, der direkt angeschlossen wurde. Der jedoch kann durch den gepulsten Modus des Balls diesen viel weiter erkennen, weil das Umgebungslicht nicht erkannt wird. Aus Spaß haben wir mal die Maximalreichweite getestet, sie war etwa bei geschätzten 10 m. Natürlich konnten wir das nicht so lassen, da wir dadurch auch den Ball der Nachbarstische erkennen würden.

mfg spirob

[Chypsylon]

Den IRSeeker haben wir 2010 auch verwendet. Der hat soweit gut funktioniert, das Problem ist nur das in seiner Ebene rundherum alles frei sein musste und das er im Nahbereich ungenau ist...

Mit unseren TSOPs können wir den Ball auch noch auf 20 m sehen, was leider auch Probleme mit Reflexionen von den Wänden verursacht :/

Ich meinte dieses Foto, das unten vorne und seitlich sind doch phototransistoren?

[spirob]

Den IRSeeker haben wir 2010 auch verwendet. Der hat soweit gut funktioniert, das Problem ist nur das in seiner Ebene rundherum alles frei sein musste und das er im Nahbereich ungenau ist...

Mit unseren TSOPs können wir den Ball auch noch auf 20 m sehen, was leider auch Probleme mit Reflexionen von den Wänden verursacht :/

Ich meinte dieses Foto, das unten vorne und seitlich sind doch phototransistoren?

Das haben wir auch festgestellt, deswegen haben wir zwei IR Seeker verwendet, um die Erkennungsbereiche miteinander koppeln zu können und eine höhere Präzision zu erreichen.

Ja, aber die sind lediglich mit Kabeln verlängert worden, um sie außen an den Rand des Roboters zu bekommen. Letztlich führt das alles aber auf die ursprüngliche Platine zurück.

mfg spirob

[skg-rob]

Das mit der Entfernungserkennung ist sowieso etwas schwierig - entweder man betreibt einen erheblichen Aufwand mit vielen Bauteilen oder man macht das alles per Software - allerdings ist das nichts, was man mal eben so mit 16MHz hinbekommt.
Die TSOPs bzw. die Sharp QXRschlagmichtot die wir verwenden sehen im übrigen weit mehr als 20m - Ich habe das Schülgebäude nicht vermessen aber 30-40m könnten hinkommen.
Konnte der CBall auch schon mit dem gepulsten Licht umgehen? Es wäre gar kein großer Aufwand ihn zu hacken, allerdings kann ich nicht viel erkennen, wie er das Signal verarbeiten würde (Phototransistoren!).
Hat mal jemand den IR Seeker gehackt?

MfG skg-rob