@skg-rob: noch zu den sonars:
es gibt welche mit I2C oder USART (ähnlich wie RS232)
und andere mit Trigger-Input und Echo-Output.
Mit dem Trigger sagt man dem Modul, es soll jetzt seinen Burst ausgeben.
Am Echo-Output kommt ein Signal raus, dessen Länge (Zeit) dem Abstand
entspricht.
Es gibt auch eine Möglichkeit über 1 Pin, da muss man aber Ein- und Ausgang
der Microcontrollerports umschalten (Data Direction Register) - etwas komplizierter eben.
Weitere Infos dazu findet man in den Datenblättern der SRFxx-Sensoren.

B.