wie berechne ich die aufzuwendende Kraft einer Hebelwirkung

**HannoHupmann** · 20.02.2007, 20:45

Ein Hexabot aus Lexan und Epoxyd ist robust. Wenn man komplett Epoxyd verwendet ist er sogar sehr robust.
Deine Motoren werden die volle Leistung ziehen. Weil praktisch jeder Motor zu jedem Zeitpunkt im Einsatz ist. Entweder um ein Bein zu bewegen oder um ein Bein auf Position zu halten. Selbst wenn du nur 7,5A zieht brauchst du immernoch 3 Akkus um die Laufzeit von 1h zu erreichen. Wenn ich bei meinem Roboter noch nen Lipo parallel anhänge bekomm ich 100g Zuladung und eine Laufzeit von 1,5h.

Was ich sage ist nur ein Tipp und wenn du es lieber selber ausprobieren willst dann mach es, aber es wird dich viel Geld kosten und eventuell ist alles umsonst. Ich finde es einfach unsinnig einen Roboter einfach so zu basteln ohne sich das ganze vorher überlegt zu haben.

**Skynet** · 22.02.2007, 20:18

Du hast schon recht, aber Epoxyd ist doch ziemlich teuer, Lexan ist mir nicht bekannt.

Um die Position halten zu könnte kann man auch die Ansteuerung so entwickeln dass der Motor wenn er nicht angesteuert wird kurzgeschlossen wird.
Wenn nun die beiden Anschlüsse zusammen geschlossen sind läst sich der Rotor schwerer in bewegung setzen, und dann kommt noch die hohe Übersetzung des Getriebes ins Spiel.

Ich muss mir alles noch überlegen. Ob nun Metal oder Plastik.
Bei Metal weis ich es ist stabil, alles bleibt in der Führung und gibt nicht nach. Das andere lässt sich wohl besser bearbeiten und ist leichter.
Keine Ahnung
Ich kenn mich nur in Elektronik aus, das mechanische ist ein anderes ding

**Skynet** · 22.02.2007, 21:14

Habe gerade den Artikel von Mc_Loyd gelesen.
Es geht um GFK/CFK, dass hört sich sehr interessant an.
Aber wenn ich da alles zusammkleister wie bekomme ich dort Kugellager, Zahnräder, Motoren und andere Anbauten ran?

**Klingon77** · 18.03.2007, 13:10

hi

hast du schon mal an Schneckengetriebe für Deinen Bot gedacht?
Diese sind selbsthemmend.

D.h. Du benötigst keine Haltekraft wenn das Bein ruht. Dies spart eine Menge Akkustrom, da das Bein die meißte Zeit ruht und die Bewegung eigendlich die Ausnahme ist.

Des weiteren lässt sich mit einem solchen Getriebe mit nur zwei Komponenten schon eine große Übersetzung erreichen.

Gruß, Klingon77

**Skynet** · 18.03.2007, 13:27

Ich bin noch am überlegen, hab mir erst mal 3 Getriebemotoren gekauft.
Ich mache die Elektronik und mein Bruder die Mechanik.

D.h. Du benötigst keine Haltekraft wenn das Bein ruht.

Die Getriebemotoren haben eine so hohe Untersetzung dass sie(glaube ich) von Aussen her nicht zubewegen sind. Die halten sich doch auch selbst, oder?

**Skynet** · 18.03.2007, 13:39

Was meinst du mit Schneckengetriebe? -> Gewindstangen, hab ich auch mal überlegt, aber dass schaut dann einwenig ungewöhnlich aus. Und der Motor muss beweglich gelagert sein, da sich der Winkel von der Gewindestange ändert.
Jetzt habe ich auch mal was von Hubmagneten gehört, nur damit habe ich garkeine Erfahrung, und mit denen kann man auch nicht preziese Steuern.

Jetzt möchte ich erst mal mit Getriebemotoren probieren, nur da ist wieder das Problem dass ich die Kraft über Kegelräder auf das Gelenk übertragen muss. die Kegelräder sind aus Messing, nur wie hoch ist dann da der Verschleiss, denn diese übertragen ja die Kraft und halten somit die ganze Kiste.

**Klingon77** · 18.03.2007, 17:42

hi,

Schneckengetriebe: Schneckenrad auf Abtriebswelle und Schnecke auf Motorwelle. Übersetzung meist 1:40.

Hubmagnete sind nicht gut, da sie zum Halten ebenfalls permanent Strom verbrauchen. Eine präzise Steuerung wirst Du damit nicht erreichen.

Je nach Übersetzung kann auch ein konventionell aufgebautes Getriebe die Haltekraft aufbringen, die Du benötigst.
Du könntest aber auch die Haltekraft mit einer federbetätigten Bremse herbeiführen, die dann bei Bewegung mit Elektromagneten gelöst wird.
Beim Einbau einer Scheibenbremse hättest du einen größeren Durchmesser an der Achse und und der Federdruck, den Du dann bei Bewegung aufheben musst, wäre auch nicht so hoch.

Gruß, Klingon77

**Skynet** · 19.03.2007, 17:06

Hallo! Das mit der Schnecke hört sich richtig gut an aber jetzt hab ich schon
die Motore (20 U/min) die sind dann zulangsam für ein Schneckengetriebe.

Das Bremsen mit ner Extrabremse ist mir zu aufwendig, wenn der Motor
grade nicht läuft lasse ich ihn kurzgeschlossen, dass bewirkt auch ein gewisses Haltemoment und wenn dass nicht reicht gebe ich eine kleine
Haltespannung auf ihn.

**Klingon77** · 19.03.2007, 23:49

hi,

das mit der Extrabremse habe ich falsch ausgedrückt.

Die "Bremsscheibe" dient nicht zum abbremsen des Motors, sondern zum halten des Beines in der angefahrenen Stellung.

Dies erspart Dir den Stromverbrauch, den beispielsweise Servos auch im Stillstand haben.

Die Bremse wird dann elektromagnetisch nur gelöst, wenn sich die entsprechende Achse löst.

Also:
Bremse lösen (Elektromagnet einschalten)
Achse bewegen
Bremse zum halten mit Federkraft schließen.

Wenn die "Haltebremse" auf der Motorachse vor dem Getriebe liegt brauchst Du nur sehr geringe Kräfte, da ja vieles der Haltekraft schon vom eigentlichen Getriebe aufgebracht wird.

Dies spart Strom, und verlängert die Laufzeit mit einer Akkuladung.

Gruß, Klingon77