Bewegungsgleichungen ähnlich Asuro

[jeffrey]

Hallo,
stimmt, hatte ich zuerst ignoriert, weil es dabei um die falsche achse geht, aber ich kann den bot ja einfach um die andere achse pendeln lassen.
mfg jeffrey

[waste]

Übrigens ist das so ermittelte Trägheitsmoment nur die halbe Miete. Hinzurechnen musst du noch das Trägheitsmoment des Rotors vom Motor. Beim Asuro wirkt sich das Trägheitsmoment des Motors sogar stärker aus als das Trägheitsmoment des Bots. Ich hatte das damals in dem Thread Asuro: Linienfolger mit PD-Regler nachgerechnet. Außerdem war der Unterschied in der Trägheit zwischen Rotation und Translation nur 6%. Wenn der Unterschied bei deinem Bot auch so gering ist, dann könntest du zur Vereinfachung eine mittlere Trägheitsmasse nehmen und die auf die beiden Antriebsräder aufteilen und damit sehr einfach simulieren, egal welche Geschwindigkeiten die einzelnen Räder haben.

Waste