Motortreiber für .:Shadow Projekt:.

[HannoHupmann]

Sehr gut, so hab ich das bisher auch auf den Webseiten gelesen.
Wahrscheinlich würde ich dann über ISP Proggen PonyProg oder sowas.

@munkl was ich bisher verwendet habe war ne Standalone Premium Lösung also auf jedenfall ein komplettes Controllerboard für 80€.

@steveLB genau deswegen frag, den ich bisher rausgesucht hab, war der erste der 4PWM und I2C hatte sonst keine weiteren Entscheidungskriterien ausser ganz oben auf der Liste.

Jetzt ist es nur noch eine Frage des Preises und dann muss ich mir wohl eine Platine überlegen.

Was kosten eigentlich so Mega16?

[Sommer]

Hi,

Mega16 bzw. Mega32 kosten so um die 3 bis 4Euronen!
Mein Board ist mit einen Mega32 ausgerüstet da dieser für die meisten Anwendungen völlig ausreicht!

Du hast bei der S-Control sozusagen ein Mainboard das wie beim PC auch mit Steckmodulen erweitert werden kann.

Aktuelle Module sind:
================

- Kommunikations - Modul RS232/Easy Radio 433Mhz
- I2C PID Motorregler Dual (zwei Regler)
- 4x SRF04 auf I2C
- I2C Stepper Modul (Schrittmotor)
- I2C Porterweiterung (4x ADC 8Bit, 2x Byteport I/O)
- I2C Echtzeituhr + EEProm 24xxx
- I2C Relais - Modul (vier Relais je 1x UM)
- I2C Servo - Modul (8 Servos)

Und diverse Lösungen für Spezialanwendungen...

Bei Interesse kann ich dir das Layout und die Stücklisten zukommen lassen.

Gruß Ulli

[steveLB]

@ Hanno wie gesagt der Mega16 oder Mega32, der hat die 4PWM und JTAG , er wird außerdem noch oft benutzt , ich schätz mal das er direkt nach dem Einstiegsliebling Mega8 kommt. Ich habe den Mega8 auch, doch da er kein JTAG kann bin ich zu Mega16 gewechselt, den gibts es als SMD wie auch noch als DIP version zu kaufen ...Preis um die 3 €

@Sommer, ist die S-Control eine Eigenentwicklung von dir ?
sieht interessant aus vor allem schön Modular, wobei sie mir etwas groß vorkommt , wenn ich den Mega16? (links) zum Größenvergleich nehme

Gruß

[Sommer]

Hi,

ja die S-Control ist eine Eigenentwicklung von mir.
Die Masse der Main-Unit sind 160x100x45mm.
Der µC ist ein Mega32 in DIL40 Gehäuse.

Mich hat es immer genervt dauernt ein neues Layout zu erstellen für einen neuen Roboter oder eine Steuerung. Deswegen habe ich auf der Main-Unit nur das nötigste drauf und die Erweiterungen kann man sich nach Wunsch gestallten. Einige Module die man meist immer benötigt habe ich bereits fertig und sind auch in meinen SMR-1 Roboter eingebaut. Der größte Vorteil liegt an den Modulen das sich die Haubt CPU nicht um Kleinigkeiten die zeitfressen kümmern muss sondern das die Module selber machen und Befehle und Statusausgaben über I2C erledigen. Die Haubt CPU muss dann nur eine einfache I2C Rutine ausführen.

Gruß Ulli

[sigo]

Hi Hanno,

ich bin ebenfalls auf den L6205 als "Wunschtreiber" gekommen, und habe ihn gerade in doppelter Ausführung für 3(max.4) Achsen aufgebraucht. (1 Sockel ist leider noch leer, ist aber bestellt)

Ich verwende 10W-MAXON Servomotoren mit Inkrementalgeber, die mir gleich eine hochauflösende Drehzahl- und Positionsinformation geben.

Die L6205 werden über separate 1-Achs-Servoregler (ATtiny2313 @16MHz) angesteuert. Diese können wahlweise im Positions-, Drehzahl-, Drehmoment oder PWM-Steller-Mode arbeiten. Hiermit sind Samplezeiten von ca. 1ms möglich. Die Achs-Controller werden aktuell (leider noch) über RS-232 angesprochen. I²C wäre mir lieber. Das versuche ich dann im nächsten Schritt. Es handelt sich um eine reine 1-Chip-Lösung.

Aktuell habe ich das auf Lochraster aufgebaut. Und sie arbeiten sehr dynamisch. Eine Platine ist in Eagle in Arbeit. Ich bin aber noch nicht so weit.

Diese 1-Achscontroller werden nun von einem Master "Motioncontrol" (aktuell ATmega8, kann aber jeder größere sein) angesteuert.

Im ersten Anlauf möchte ich mich an einem Omnibot versuchen. Der
Motioncontroller soll einen Positionsvektor (Richtung, Geschwindigkeit, sowie (später auch) Drehwinkel) von seinem Chef (Botcontrol) über I²C (ggf. zusätzlich wahlweise RS-232) bekommen, und dafür sorgen, dass die Achscontroller dann alle ihre Komponente erfüllen..Dieser Controller soll in Bascom oder lieber C realisiert werden. Irgenwas, das gut Trigonometrie kann...eben.

Damit hat der Botcontroller mit der Bewegung nicht mehr viel zu tun. Auf dieser Ebene möchte ich natürlich auch nur noch mit I²C arbeiten und Sensoren und weitere Aktoren über I²C anbinden. Daher muss ich es noch irgendwie schaffen, die Achscontroller I²C fähig zu bekommen, um sie modular auch dort einsetzen zu können..

Bisher kann ich dir nur ggf. anbieten, dass ich dir geproggte Achscontroller-Chips schicke ( - nicht auslesbar - ), die du über RS-232 ansprechen kannst. Für die Funktion ist ein Inkrementalgeber am Motor erforderlich. Du könntest diese Achscontroller hinter einen beliebigen Master hängen, sofern du dort genügend RS-232 (software) realisieren kannst..)

Wenn du fertige Komponenten einsetzen möchtest, würde ich einfach 2x den Motorcontrol-Chip von Robotikhardware nehmen, der kann ja bereits I²C und gerade bei deinem Bot würde es sich ja fast anbieten, je Achse einen 2-Achscontroller zu nehmen...

Leider geht es bei mir nicht so schnell voran, wie ich es gern hätte. Aber wem geht es nicht so...

Deine strukturierte modulare Herangehensweise gefällt mir sehr gut,

Gruß Sigo

[HannoHupmann]

@Sigo so ähnlich ist die Idee bei mir auch. Die gesamte Motorsteuerung (4- RB35 und vielleicht 1 Stepper) soll eigenständig sein. D.h. Mototreiber, Ansteuerung und Sensorauswertung wird von einem Subprozessor übernommen. Im günstigsten Fall bekommt er vom Hauptcontroller nur noch einen Richtungsvektor in den Speicher geschrieben.

Da ich noch keinen Controller habe für die Hauptsteuerung möchte ich mir diesen Punkt auch noch möglichst lange offen halten.

Der Modulare Aufbau setzt sich immer mehr durch bei grösseren Projekten. Bei kleinen Robotern ist es meistens Unsinnig alles auf Subcontroller zu verteilen.

Mal sehen wie es weiter geht.

[sigo]

@HannoH

bekommen deine Motoren Inkrementalgeber o.ä.?
Oder werden sie nur mittels PWM die Drehzahl gestellt?
Letzteres kann man ja locker mit einem Controller machen.

Ich habe je Motor einen Servocontroller vorgesehen, weil ich so für jeden Inkrementalgeber einen 16-Bit-Counter (funzt bis ca. 80.000 Inkr./s) und 2 PWM für die Halbbrücken zur Verfügung habe. Bei 1,30€ pro ATtiny2313 kann man sich das ja leisten..

Gruß Sigo

[HannoHupmann]

Die werden wohl über PWM gestellt, aber ich denke um Inkrementalgeber werde ich nicht herum kommen da ich sonst immer wieder kurven fahre weil die Motoren nicht exakt gleich laufen.

Allerdings wird weis ich nicht ob ich Inkrementalgeber überhaupt noch unterbringen kann. Die Scheibe dafür hat leider nicht mehr besonders viel Platz.

[sigo]

Hanno, falls du bei den L6205 bleibst:

Ich habe nun beide aufgebaut. Man kann die Ladungspumpenschaltung des einen L6205 für beide Endstufen benutzen und so ein wenig Platz auf der Platine sparen. Die Spannung ist nur minimal kleiner. Und wenn man die beiden 1N4148 durch Schottky-Dioden ersetzt, hat man das schon wieder ausglichen.

Sigo

[HannoHupmann]

Langsam gibt es neues. Ich hab mir mal die Mühe gemacht, die Struktur aufzuzeichnen wie ich mir die zukünftige Motoransteuerung vorstelle.

Link mich

Hauptprozessor für die Motorsteuerung soll ein ATmega32 werden. Eingebunden wird die ganze Schaltung über I²C.

Der Atmega32 Treibt 2x L6205N Motortreiber an. Welche wiederum 4 Motoren antreiben (1A, 1B, 2A, 2B). Über 4 Inkrementalgeber wird die Drehzahl jedes Rades abgegriffen und an den Atmega zurück geschickt.

Da an diesem Baustein sämtliche Akkus angeschlossen. In der ersten
Überlegung habe ich mir 3 Lithium Polymer Akkus überlegt. Jeweils mit 2 Zellen, 11,1V Nennspannung, 2,1 Ah. Jeder Akku soll einzeln Spannungsüberwacht werden. D.h. es wird einmal die Analoge Akku Spannung ausgelesen und mittels eines Comperators eine 6V Spannung geprüft. Fällt die Spannung eines Akkublocks unter 6V (Tiefentladungschutz) spricht der Comperator an liefert eine 1 an den µC und dieser schaltet ein Releais auf low welches den Akku abklemmt. Damit ist garantiert, dass es nicht zu einer schädlichen Tiefentladung für die Akkus kommen kann.

Über einen Spannungsregler wird sowohl die 12V Spannung für die Motoren sowie eine 5V Logik Spannung bereit gestellt.

Bei meinen Überlegungen sind einige Fragen aufgetreten:
- 1) wie kann ich verhindern, dass die einzelnen Akkuspannungen sich nach der Parallel Schaltung überlagern?

- 2) Wie funktionieren die SENS Leitungen des L6205N Chips

- 3) Kann ich die ganzen, im PDF angedeuten Leitungen, überhaupt am Atmega32 anschliessen? Soweit ich es bisher überschauen kann, hat er nicht genügend Pins dafür.

Bei der Beschaltung des Atmega32 hab ich noch die meisten Probleme für den L6205N gibt es entsprechende Beispielschaltungen. Sollte also nicht schwer sein, das in Eagel umzusetzen

Für eure Hilfe bin ich sehr dankbar.

mfg Hanno